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Lightwheel-Tasks-Double-Piper
Lightwheel-Tasks-Double-Piper
LightwheelAI 在 Hugging Face 发布的机器人数据集，LeRobot 格式，规模 1M<n<10M。
数据集LightwheelAILightwheel-Tasks-Double-Piper
数据集档案汇总规模、格式、关联机型与模型
Lightwheel-Tasks-Double-Piper
LightwheelAI 在 Hugging Face 发布的机器人数据集，LeRobot 格式，规模 1M<n<10M。
概述
这套数据集的采集方式、多模态结构、存储格式与适用任务。
该数据集使用 LeRobot 创建，包含 130 个 Lightwheel-Libero-Tasks，由 double-piper robot 在 LW-BenchHub 提供的环境中采集。采集时使用的机器人配置为 DoublePiper-Abs，其 DoublePiperAbsEnvCfg 继承自 DoublePiperEnvCfg。
数据中机器人状态存放在 observation.state，维度为 16，表示机器人关节位置；动作存放在 action，维度为 12，顺序为左臂 5 维、右臂 5 维、左夹爪 1 维、右夹爪 1 维。手臂动作使用 JointPositionActionCfg，夹爪使用 BinaryJointPositionActionCfg，其中 -1 表示闭合夹爪，+1 表示打开夹爪。数据集结构包含 meta/info.json，许可为 Apache License 2.0。
资料出处 Hugging Face datasets LightwheelAI/Lightwheel-Tasks-Double-Piper
关键规格与模态
数据规模、传感器模态、标注层级、存储格式及 Hugging Face Hub 下载热度。
- 演示轨迹数 (Episodes)
- 500
- 采集方式
- 仿真
- 开源协议
- apache-2.0
- 传感器模态
- 表格时序视频
- 标注粒度
- 动作轨迹状态观测
- 存储格式
- LeRobotparquet
暂未公开或待收录：总时长
数据下载与加载代码
通过 Hugging Face CLI 或 LeRobot Dataset API 直接读取帧序列与动作标签。
# 使用 Hugging Face CLI 下载数据集
huggingface-cli download LightwheelAI/Lightwheel-Tasks-Double-Piper --repo-type dataset --local-dir ./data/lightwheelai-lightwheel-tasks-double-piper
# 在 Python / LeRobot 中加载数据集
from lerobot.common.datasets.lerobot_dataset import LeRobotDataset
dataset = LeRobotDataset("LightwheelAI/Lightwheel-Tasks-Double-Piper")
print(f"Episodes: {dataset.num_episodes}, Frames: {dataset.num_frames}")关联采集机型与策略模型
采集或适配该数据集的机器人本体，以及可在其上训练/评估的 VLA 与控制策略模型。
采集与适用机型 1
来源
本页事实对应的公开页面，以原文为准。