外观
踩坑GitHub agilexrobotics/pyagxarm1 个月前
PiPER机械臂move_j仅回零位不动作，固件S-V1.6-5导致
PiPER机械臂执行move_j仅回零位即报到达，系固件S-V1.6-5过旧所致，升级至S-V1.8-9后恢复正常控制。
松灵 PiPER本文由 AI 根据公开内容整理，可能有误，请以原文为准：Robotic arm stay at zero pose, not moving（GitHub agilexrobotics/pyagxarm #66）
状态：已解决
问题
使用pyAgxArm SDK调用robot.move_j发送非零关节目标时，机械臂仅运动至全零HOME姿态便反馈motion_status==0（已到达），无法执行实际目标轨迹。硬件版本H-V1.2-1，固件S-V1.6-5。
环境
机型agilex-piper，硬件H-V1.2-1，固件S-V1.6-5，SDK pyAgxArm，CAN通道can0，电机减速比批次10。
解决办法
- 确认当前固件版本为S-V1.6-5，该版本存在move_j指令解析异常导致仅回零位的问题。
- 通过agilexrobotics/pyagxarm仓库首页联系方式获取S-V1.8-9或更新版固件升级包。
- 完成固件刷写并重启机械臂后，重新运行原move_j测试代码，验证机械臂可正常响应非零关节目标指令。
讨论原作者：@windbro98 等，版权归原作者所有。
来源
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