franka-stack-20k

nayoungoh 在 Hugging Face 发布的机器人模型，架构为 NVIDIA Isaac GR00T N1.5 (Eagle VLM + DiT Action Head)，参数规模 2.7B。

模型nayoungohfranka-stack-20k

模型档案汇总架构、许可、适配机型与资料来源

franka-stack-20k

nayoungoh 在 Hugging Face 发布的机器人模型，架构为 NVIDIA Isaac GR00T N1.5 (Eagle VLM + DiT Action Head)，参数规模 2.7B。

具身模型
端侧部署

VLA研究2.7B更新于 1 个月前

Hugging Face

概述

这个模型的核心架构、动作空间设计与真机部署定位。

franka-stack-20k（Hugging Face 仓库标识：nayoungoh/franka-stack-20k）是面向机器人操作与具身控制的开源模型，主干架构采用 NVIDIA Isaac GR00T N1.5 (Eagle VLM + DiT Action Head)，参数规模为 2.7B，权重许可协议为 Apache-2.0。nayoungoh 在 Hugging Face 发布的机器人模型，架构为 NVIDIA Isaac GR00T N1.5 (Eagle VLM + DiT Action Head)，参数规模 2.7B。

在训练与部署配置上，该模型属于 vla 家族，覆盖 L7, L8 技术栈，支持多视角相机图像、语言指令与机器人本体状态输入并输出连续或离散动作序列（社区累计下载 25 次、点赞 0 次）。开发者在复现或真机迁移时，需对齐动作空间归一化统计量（mean/std）、控制频率及末端执行器坐标系定义。

资料出处 Hugging Face nayoungoh/franka-stack-20k

关键参数与架构规格

参数量、网络主干、控制频率、显存需求及 Hugging Face Hub 统计。

参数量: 2.7B
Hub 下载量: 25; 出处Hugging Face
Hub 点赞: 0; 出处Hugging Face

网络架构: NVIDIA Isaac GR00T N1.5 (Eagle VLM + DiT Action Head)
动作空间表示: 连续扩散去噪轨迹 (Diffusion Action Trajectory)
支持数据格式: SafeTensors

暂未公开或待收录：微调显存需求 · 闭环控制频率

快速部署与许可说明

开源许可证、权重拉取命令、预训练数据集与关联文章。

代码许可证

Apache-2.0

权重许可证

Apache-2.0

权重下载与策略推理参考

# 1. 下载 NVIDIA Isaac GR00T 模型权重
huggingface-cli download nayoungoh/franka-stack-20k --local-dir ./checkpoints/nayoungoh-franka-stack-20k

# 2. 使用 Isaac-GR00T 加载策略开展推理或微调
python scripts/inference_service.py --model-path ./checkpoints/nayoungoh-franka-stack-20k --embodiment-tag unitree_g1

关联机型

模型卡或论文声明在这些机器人上训练、微调或部署过；口径是作者声明，不是第三方复现。

机型关联记录 1

适配机型	实测说明与帧率表现	记录日期
Franka FR3	模型 franka-stack-20k（架构：NVIDIA Isaac GR00T N1.5 (Eagle VLM + DiT Action Head)，输出：连续扩散去噪轨迹 (Diffusion Action Trajectory)）基于 Franka FR3 相关轨迹或任务环境训练/微调，可通过 Hugging Face 权重直接部署验证。	2026-09-22