π₀.₅（Pi05）是 Physical Intelligence 的视觉-语言-动作模型，面向开放世界泛化，目标是在训练中未见过的新环境和新情境中泛化。该 LeRobot 实现改编自其开源 OpenPI 仓库，并作为策略使用 LeRobot 训练后发布到 Hub。

该策略 fine-tuned from lerobot/pi05_base，机器人类型为 franka，使用 top 与 wrist_cam 两个相机。输入包括两路 256×256 RGB 图像和 16 维状态，输出为 8 维动作。训练数据来自 nsk11235/franka-stack-50e-256，包含 150 个 episode、36532 帧、20 FPS，任务是依次将红色方块叠到蓝色方块上，再将绿色方块叠到红色方块上。

训练配置包括 10000 steps、batch size 32、AdamW、学习率 2.5e-05、seed 1000、LeRobot 0.6.2。使用时可参考 LeRobot pi05 guide 运行或继续训练，需要按本机配置替换机器人端口和相机名称；许可证为 apache-2.0，目前未提供该策略的评估结果。