外观
Skip to content
smolvla_basehugging-face/lerobot-smolvla-base22 天前openvla-7bopenvla/openvla-7b8 个月前
GR00T-N1.7-3Bnvidia/gr00t-n1-7-3b6 个月前smolvla_liberoHuggingFaceVLA/smolvla_libero2025-09-17pi05_libero_finetuned_v044hugging-face/lerobot-pi05-libero-finetuned-v04422 天前smolvla_liberohugging-face/lerobot-smolvla-libero16 天前
pi05_franka_haply_abscartesianpos
pi05_franka_haply_abscartesianpos
arkojit1 在 Hugging Face 发布的机器人模型，架构为 π0.5 (PaliGemma VLM + Flow Matching Action Expert)，参数规模 4.1B，训练数据包含 Ameyapores/franka_haply_joint_delta。
模型arkojit1pi05_franka_haply_abscartesianpos
模型档案汇总架构、许可、适配机型与资料来源
pi05_franka_haply_abscartesianpos
arkojit1 在 Hugging Face 发布的机器人模型，架构为 π0.5 (PaliGemma VLM + Flow Matching Action Expert)，参数规模 4.1B，训练数据包含 Ameyapores/franka_haply_joint_delta。
概述
这个模型的核心架构、动作空间设计与真机部署定位。
pi05_franka_haply_abscartesianpos（Hugging Face 仓库标识：arkojit1/pi05_franka_haply_abscartesianpos）是面向机器人操作与具身控制的开源模型，主干架构采用 π0.5 (PaliGemma VLM + Flow Matching Action Expert)，参数规模为 4.1B，权重许可协议为 apache-2.0。arkojit1 在 Hugging Face 发布的机器人模型，架构为 π0.5 (PaliGemma VLM + Flow Matching Action Expert)，参数规模 4.1B，训练数据包含 Ameyapores/franka_haply_joint_delta。
在训练与部署配置上，该模型属于 vla 家族，覆盖 L7, L8 技术栈，训练与微调关联数据集包含 Ameyapores/franka_haply_joint_delta（社区累计下载 32 次、点赞 0 次）。开发者在复现或真机迁移时，需对齐动作空间归一化统计量（mean/std）、控制频率及末端执行器坐标系定义。
资料出处 Hugging Face arkojit1/pi05_franka_haply_abscartesianpos
关键参数与架构规格
参数量、网络主干、控制频率、显存需求及 Hugging Face Hub 统计。
- 参数量
- 4.1B
- 网络架构
- π0.5 (PaliGemma VLM + Flow Matching Action Expert)
- 动作空间表示
- 连续流匹配动作块 (Flow Matching Action Chunk)
- 支持数据格式
- LeRobot
暂未公开或待收录：微调显存需求 · 闭环控制频率
快速部署与许可说明
开源许可证、权重拉取命令、预训练数据集与关联文章。
代码许可证
apache-2.0
权重许可证
apache-2.0
权重下载与策略推理参考
# 1. 从 Hugging Face 下载 π0 / π0.5 策略权重
huggingface-cli download arkojit1/pi05_franka_haply_abscartesianpos --local-dir ./checkpoints/arkojit1-pi05-franka-haply-abscartesianpos
# 2. 通过 LeRobot 或 OpenPI 推理服务加载 50Hz 动作块
python -m lerobot.scripts.eval --policy.path=arkojit1/pi05_franka_haply_abscartesianpos --env.type=aloha预训练与微调基准数据集：Ameyapores/franka_haply_joint_delta
关联机型
模型卡或论文声明在这些机器人上训练、微调或部署过；口径是作者声明，不是第三方复现。
机型关联记录 1
| 适配机型 | 实测说明与帧率表现 | 记录日期 |
|---|---|---|
| Franka FR3 | 模型 pi05_franka_haply_abscartesianpos（架构：π0.5 (PaliGemma VLM + Flow Matching Action Expert)，输出：连续流匹配动作块 (Flow Matching Action Chunk)）基于 Franka FR3 相关轨迹或任务环境训练/微调，可通过 Hugging Face 权重直接部署验证。 | 2026-09-22 |
同家族模型
同一家族里的热门模型。
smolvla_basehugging-face/lerobot-smolvla-base22 天前openvla-7bopenvla/openvla-7b8 个月前GR00T-N1.7-3Bnvidia/gr00t-n1-7-3b6 个月前smolvla_liberoHuggingFaceVLA/smolvla_libero2025-09-17pi05_libero_finetuned_v044hugging-face/lerobot-pi05-libero-finetuned-v04422 天前smolvla_liberohugging-face/lerobot-smolvla-libero16 天前来源
本页事实对应的公开页面，以原文为准。