r1lite-ee-no_aux-150k (VLA · 3.1B) 架构解析、开源权重与部署指南

概述

这个模型的核心架构、动作空间设计与真机部署定位。

R1 Lite EE 是从 nvidia/GR00T-N1.7-3B 微调得到的推理权重与处理器产物，面向 R1 Lite 的末端执行器动作，保存于训练第 150,000 步。它需要在兼容的 Isaac-GR00T N1.7 环境中使用，并进行自定义模型与处理器注册。

训练数据为 260413_r1lite_ee_trimmed_gr00t，共 50 个 episodes，数据集未随仓库提供。训练冻结语言和视觉 backbone，训练 projector、diffusion model 和 VLLN；使用单步 flow-matching 目标，轨迹一致性、动作 rollout 和速度平滑权重均为 0.0。输入包含头部、左右腕 RGB，相机外还包括左右臂关节、夹爪和末端位姿；输出为左右夹爪和末端位姿，共 20 维动作。

开放环评估使用训练数据 episodes 0–9 的前 900 帧，执行 horizon 为 16，Euler 4 步去噪，并给出 MSE/MAE。该评估混合夹爪、位置和 rotation-6D 分量，且仅基于训练 episodes 的单 seed，不证明 held-out 泛化或闭环机器人成功率。许可继承自 NVIDIA Isaac GR00T N1.7，本地保留的 LICENSE 对应 NVIDIA Open Model License Agreement。

资料出处 Hugging Face XYZPIT/r1lite-ee-no_aux-150k

关键参数与架构规格

参数量、网络主干、控制频率、显存需求及 Hugging Face Hub 统计。

参数量: 3.1B
Hub 下载量: 25; 出处Hugging Face
Hub 点赞: 0; 出处Hugging Face

网络架构: NVIDIA Isaac GR00T N1.7 (VLM + Diffusion Action Transformer)
动作空间表示: 连续扩散去噪轨迹 (Diffusion Action Trajectory)
支持数据格式: SafeTensors

暂未公开或待收录：微调显存需求 · 闭环控制频率

快速部署与许可说明

开源许可证、权重拉取命令、预训练数据集与关联文章。

代码许可证

other

权重许可证

other

权重下载与策略推理参考

# 1. 下载 NVIDIA Isaac GR00T 模型权重
huggingface-cli download XYZPIT/r1lite-ee-no_aux-150k --local-dir ./checkpoints/xyzpit-r1lite-ee-no-aux-150k

# 2. 使用 Isaac-GR00T 加载策略开展推理或微调
python scripts/inference_service.py --model-path ./checkpoints/xyzpit-r1lite-ee-no-aux-150k --embodiment-tag unitree_g1

关联机型

模型卡或论文声明在这些机器人上训练、微调或部署过；口径是作者声明，不是第三方复现。

机型关联记录 1

适配机型	实测说明与帧率表现	记录日期
R1 Lite	模型 r1lite-ee-no_aux-150k（架构：NVIDIA Isaac GR00T N1.7 (VLM + Diffusion Action Transformer)，输出：连续扩散去噪轨迹 (Diffusion Action Trajectory)）基于 R1 Lite 相关轨迹或任务环境训练/微调，可通过 Hugging Face 权重直接部署验证。	2026-09-22