ACT-RPL-UR5-PegInsert-v0

iantc104 在 Hugging Face 发布的机器人模型，架构为 ACT (Action Chunking Transformer)，参数规模 40M。

模型iantc104ACT-RPL-UR5-PegInsert-v0

模型档案汇总架构、许可、适配机型与资料来源

ACT-RPL-UR5-PegInsert-v0

iantc104 在 Hugging Face 发布的机器人模型，架构为 ACT (Action Chunking Transformer)，参数规模 40M。

具身模型
端侧部署

策略模型研究40M更新于 2025-02-02

Hugging Face

概述

这个模型的核心架构、动作空间设计与真机部署定位。

ACT-RPL-UR5-PegInsert-v0（Hugging Face 仓库标识：iantc104/ACT-RPL-UR5-PegInsert-v0）是面向机器人操作与具身控制的开源模型，主干架构采用 ACT (Action Chunking Transformer)，参数规模为 40M，权重许可协议为 Apache-2.0。iantc104 在 Hugging Face 发布的机器人模型，架构为 ACT (Action Chunking Transformer)，参数规模 40M。

在训练与部署配置上，该模型属于 policy 家族，覆盖 L7, L8 技术栈，支持多视角相机图像、语言指令与机器人本体状态输入并输出连续或离散动作序列（社区累计下载 25 次、点赞 0 次）。开发者在复现或真机迁移时，需对齐动作空间归一化统计量（mean/std）、控制频率及末端执行器坐标系定义。

资料出处 Hugging Face iantc104/ACT-RPL-UR5-PegInsert-v0

关键参数与架构规格

参数量、网络主干、控制频率、显存需求及 Hugging Face Hub 统计。

参数量: 40M
Hub 下载量: 25; 出处Hugging Face
Hub 点赞: 0; 出处Hugging Face

网络架构: ACT (Action Chunking Transformer)
动作空间表示: 连续关节动作块 (Action Chunking)
支持数据格式: LeRobot

暂未公开或待收录：微调显存需求 · 闭环控制频率

快速部署与许可说明

开源许可证、权重拉取命令、预训练数据集与关联文章。

代码许可证

Apache-2.0

权重许可证

Apache-2.0

权重下载与策略推理参考

# 1. 从 Hugging Face Hub 下载模型权重与配置
huggingface-cli download iantc104/ACT-RPL-UR5-PegInsert-v0 --local-dir ./checkpoints/iantc104-act-rpl-ur5-peginsert-v0

# 2. 使用 LeRobot / Transformers 加载策略开展真机或仿真闭环推理
python -m lerobot.scripts.eval --policy.path=iantc104/ACT-RPL-UR5-PegInsert-v0

关联机型

模型卡或论文声明在这些机器人上训练、微调或部署过；口径是作者声明，不是第三方复现。

机型关联记录 1

适配机型	实测说明与帧率表现	记录日期
Universal Robots UR5e	模型 ACT-RPL-UR5-PegInsert-v0（架构：ACT (Action Chunking Transformer)，输出：连续关节动作块 (Action Chunking)）基于 Universal Robots UR5e 相关轨迹或任务环境训练/微调，可通过 Hugging Face 权重直接部署验证。	2025-02-02