UnifoLM-VLA-0

宇树开源通用 VLA；同系列另有世界模型 UnifoLM-WMA-0。

模型 unitreeunifolm-vla-0

模型档案汇总架构、许可、适配机型与资料来源

UnifoLM-VLA-0

宇树开源通用 VLA；同系列另有世界模型 UnifoLM-WMA-0。

具身模型

VLA研究3B宇树科技更新于 18 天前

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概述

这个模型的核心架构、动作空间设计与真机部署定位。

UnifoLM-VLA-0 属于 VLA 家族，采用多模态视觉语言主干加连续动作块预测头架构，参数量为3B，输入支持多模态输入，动作空间输出为连续关节角度/末端6D位姿动作块，动作序列长度为16~50步，控制频率为25。

该模型预训练基于 Open X-Embodiment 数据集，支持 LeRobot Parquet、RLDS (TFRecord)、HDF5 三种数据格式，代码采用 Apache-2.0 开源许可协议，模型权重采用 Apache-2.0 或 MIT 开源许可协议，为具身通用机器人控制场景适配性较强。

资料出处宇树开源 UnifoLM

关键参数与架构规格

参数量、网络主干、控制频率、显存需求及 Hugging Face Hub 统计。

参数量: 3B
微调显存需求: 16GB
闭环控制频率: 25Hz

网络架构: 多模态视觉语言主干 (VLM) + 连续动作块预测头 (Action Chunking Head)
动作空间表示: 连续关节角度 / 末端 6D 位姿动作块（Action Chunking, H=16~50 步）
支持数据格式: LeRobot ParquetRLDS (TFRecord)HDF5

快速部署与许可说明

开源许可证、权重拉取命令、预训练数据集与关联文章。

代码许可证

Apache-2.0

权重许可证

Apache-2.0 / MIT

权重下载与策略推理参考

# 1. 从 Hugging Face Hub 下载模型权重与配置
huggingface-cli download embodied-ai/unifolm-vla-0 --local-dir ./checkpoints/unifolm-vla-0

# 2. 使用 LeRobot / Transformers 加载策略开展真机或仿真闭环推理
python -m lerobot.scripts.eval --policy.path=embodied-ai/unifolm-vla-0

关联机型

模型卡或论文声明在这些机器人上训练、微调或部署过；口径是作者声明，不是第三方复现。

机型关联记录 3

适配机型	实测说明与帧率表现	记录日期
宇树 G1	宇树科技官方开源的 UnifoLM-VLA-0 具身操作大模型，原生支持宇树 G1 双臂与 Dex3-1 灵巧手闭环控制。	2026-10-21
宇树 H1	宇树官方 UnifoLM-VLA-0 统一视觉语言动作模型，支持 H1 系列上肢操作任务部署。	2026-10-21
宇树 Z1	宇树官方 UnifoLM-VLA-0 支持 Z1 六轴机械臂真机视觉抓取与长程操作。	2026-10-21