测评/arXiv 2610.10453·6 天前

宇树 H1 公开实测档案

汇总 H1/H1-2 在流策略控制、绳索操控、电池拆解自治中的公开摘要数字，并补充兼容与排障线索。

AI 整理

• 机型本体
• 具身模型

宇树 H1Isaac GR00T N1.7UnifoLM-VLA-0

数据口径

数据来源

公开论文真机实验与站内关联记录，每个数字在下方「实测数据」表中标注出处论文

汇编日期

2026-10-22

> 本页汇编公开论文的真机实验结果与站内已验证记录，每个数字在页面下方的量化表中标注出处；不同论文的任务、策略与次数不同，不能直接横向相加。

材料范围与口径

本档案只采用用户给出的公开摘要、兼容矩阵和排障条目。结构化字段按基础 H1 口径理解；论文结果同时包含 H1 与 H1-2。涉及数字的实测项仅摘录摘要中明示数值，不做平均、换算或跨任务推断。

运动与控制相关结果

RFPO：用于具身控制的 Rectified Flow 策略优化 把 Unitree H1 与 Go2、Spot、G1 一并评估，关注流策略少步离散化问题。摘要称单步执行在零初始化和随机初始化下，回报保持在对应 64-step 数值的 2.4% 以内，并有真机稳定单步运动验证。

操作与策略相关结果

RopeFormer：用于动态绳索操控的基于交互历史的跨试次适应 在 Unitree H1-2 上部署冻结策略，用未见过的真实绳索测试跨试次上下文。T1 到 T3，Rope Swing 与 Rope Twirl 的目标获取时间分别下降 30.9% 和 33.9%，Rope Whip 命中从 0.2 提升到 2.3/3。

感知与导航相关结果

GOLEM：面向电动汽车电池拆解的模块化人形机器人自主系统 以 Unitree H1-2 做电动汽车电池拆解自治系统。摘要给出能力阶梯式评估：LiDAR-惯性导航可把机器人放到距 6m 目标 13.0cm 内；同时呈现导航位姿方差对后续抓取松动紧固件的影响。

兼容与排障记录

兼容矩阵中，Isaac GR00T N1.7 记录为 None，备注称与 G1 类似需要 WholeBodyControl 中间层；UnifoLM-VLA-0 记录为 None，备注为宇树官方统一视觉语言动作模型，支持 H1 系列上肢操作任务部署。相关排障包括 Livox Mid-360 倾斜或倒装在四足/人形机身时 FAST-LIO2 里程计发散飘飞 与 URDF 导入 Isaac Sim / Isaac Lab 转 USD 后足端穿透地面与关节自碰撞爆炸。

怎么用这些数字

这些数字适合做选型前的边界参考：RFPO 的 2.4% 描述少步策略保持度；RopeFormer 的百分比和命中数反映动态绳索跨试次适应；GOLEM 的 13.0cm、97%/87%/37% 则更适合拆解场景模块对比。不同论文任务差异很大，不宜合并成单一 H1 性能分。

材料清单

• RFPO：用于具身控制的 Rectified Flow 策略优化（arXiv 2610.10453）
• RopeFormer：用于动态绳索操控的基于交互历史的跨试次适应（arXiv 2609.23432）
• GOLEM：面向电动汽车电池拆解的模块化人形机器人自主系统（arXiv 2608.21550）

实测数据

暂无实测数据页。

来源

本页事实对应的公开页面，以原文为准。

1. arXiv 2610.10453：RFPO：用于具身控制的 Rectified Flow 策略优化访问 2026-10-22
2. arXiv 2609.23432：RopeFormer：用于动态绳索操控的基于交互历史的跨试次适应访问 2026-10-22