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踩坑github.com7 天前

Livox Mid-360 倾斜或倒装在四足/人形机身时 FAST-LIO2 里程计发散飘飞 ​

雷达非水平安装时内置 IMU 重力加速度分量与雷达外参未同步旋转，导致 FAST-LIO2 初始化重力对齐失败、点云地图迅速发散。

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硬件与软件环境 ​

  • 传感器：览沃 Livox Mid-360 混合固态激光雷达（内置 6 轴 IMU）
  • 适配本体：宇树 G1（头部倒装）、宇树 Go2（车头下倾安装）、行业四足巡检平台
  • 算法栈：livox_ros_driver2 + FAST-LIO2

故障现象与报错 ​

雷达水平放置桌面时建图完全正常；但一旦按机器人结构要求**倒装（Roll = 180°）或前倾下视（如 Pitch = 30°）**安装到机器人本体后，启动 FAST-LIO2 并在原地轻微晃动机身，RViz2 中的点云和 Odometry 轨迹在 2～3 秒内沿 Z 轴或水平方向加速飘飞至数千米外。

根因分析 ​

  1. Mid-360 内置 IMU 单位为 g 而非 m/s²：livox_ros_driver2 发布 /livox/imu 时线性加速度单位为重力加速度 g（静止模长约为 1.0），若外部算法误按 9.81 m/s² 处理且关闭了在线重力模长归一化，会导致加速度积分尺度错误。
  2. extrinsic_R 配置错误或驱动层重复旋转：如果在 config.json（livox_ros_driver2）里已经填写了 roll/pitch/yaw 做了点云硬件坐标旋转，同时又在 mid360.yaml（FAST-LIO2）的 extrinsic_R 中填了旋转矩阵，会导致点云与 IMU 之间的相对外参被错误破坏（Mid-360 内部激光与内置 IMU 之间的固联外参是出厂固定的，不应随整机安装倾角改变！）。

解决步骤 ​

  1. 保持 livox_ros_driver2 内部外参全零：在 MID360_config.json 的 extrinsic_parameter 中保持 roll: 0, pitch: 0, yaw: 0, x: 0, y: 0, z: 0，确保点云和内置 IMU 均工作在雷达原生坐标系，此时 mid360.yaml 中的 extrinsic_R 保持单位阵 I_3、extrinsic_T: [-0.011, -0.02329, 0.04412] 即可稳定建图。
  2. 在 TF 树而非驱动内部处理机身倾角：启动 FAST-LIO2 时保持機器人静止 3 秒完成重力方向初始化，然后通过 static_transform_publisher 发布 base_link -＞ body（包含实际安装俯仰角或 180° 倒装翻滚角）将里程计对齐回机器人底盘水平系。

来源

本页事实对应的公开页面，以原文为准。

  1. GitHub hku-mars/FAST_LIO访问 2026-10-21
  2. GitHub Livox-SDK/livox_ros_driver2访问 2026-10-21