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图片来源：宇树科技 官网
宇树 H1
Unitree H1
全尺寸人形机器人，基础 H1 为 19 DoF、约 1.8 m 高、约 47 kg；H1-2 为 27 DoF、约 1.78 m 高、约 70 kg。结构化字段采用基础 H1 参数。
机型档案汇总厂商公开参数、开发资源与资料来源
宇树 H1Unitree H1
全尺寸人形机器人，基础 H1 为 19 DoF、约 1.8 m 高、约 47 kg；H1-2 为 27 DoF、约 1.78 m 高、约 70 kg。结构化字段采用基础 H1 参数。
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概述
公开技术资料与官方规格页核验整理。
Unitree H1是一款面向通用用途设计的全尺寸人形机器人机型。
该机型移动速度为 3.3米/秒，潜在机动能力超过 5米/秒。该机型的机身高度约为 180 厘米。该机型具备 360 度深度感知，感知硬件组合为三维激光雷达与深度相机。该机型整机重量约为 47千克。该机型电池容量为 864瓦时，电池组件在更换方式上支持快速更换。该机型每条手臂有 4 个自由度。该机型腿部关节配置为每条腿 5 个自由度，髋部 3 个、膝部 1 个、踝部 1 个。
该机型能够在复杂地形和环境中自主行走与奔跑。
资料出处 Unitree H1 产品页
硬件架构与关键参数
本体运动性能、感知与导航系统、硬件拓展接口与支持加装外设。
- 自由度
- 19
- 身高
- 1.8m
- 重量
- 47kg
- 最大速度
- 3.3m/s
- 算力
- 标配 Intel Core i5（平台功能）与 Intel Core i7（用户开发）；可选 Intel Core i7 或 Orin NX
- 传感器
- 3D LiDAR深度相机
- 导航与避障
- 360度深度感知自主行走与奔跑
- 支持加装 / 选配
- 灵巧手Dex5-S灵巧手Dex2/5灵巧手Dex1-1灵巧手Dex5-1灵巧手Dex3-1Intel Core i7算力模块Orin NX算力模块
- 公开价格
- ¥65万（国内京东与官方公开标价 650,000 元（海外商店标价 $90,000，下单需联系销售确认配置）。）
- 租赁市场参考
- 日租 ¥6000–15000/天 · 月租 ¥80000–150000/月 · 全尺寸人形机器人活动展演与实训日租/月租市场参考行情。
暂未公开或待收录：载荷 · 续航 · 拓展接口
开发者入口
官方仓库、文档，以及已经对上这台机器的 SDK、数据和模型。
SDK / ROS / 仿真 10
核心零部件 / BOM 8
数据集 4
兼容模型 2
踩坑与教程 15
百科Unitree H1 开发百科教程宇树 G1 / Go2 开发起步：unitree_sdk2、CycloneDDS 网卡配置、MuJoCo 仿真联调与常见报错速查教程Unitree RL GYM：Isaac Gym 训练、MuJoCo Sim2Sim 到真机部署实操踩坑H1/G1强化学习训练后站立摇晃不稳定踩坑MuJoCo Menagerie H1模型质量惯性过时导致仿真失真踩坑URDF 导入 Isaac Sim / Isaac Lab 转 USD 后足端穿透地面与关节自碰撞爆炸踩坑Livox Mid-360 倾斜或倒装在四足/人形机身时 FAST-LIO2 里程计发散飘飞路线对照人形机器人二次开发路线对比：宇树 G1 / H1、智元灵犀 X2、加速进化 T1、傅利叶 GR-1 开发者接口与仿真全盘点
安全
急停、跌倒和失效时的公开说明。没写的不推测。
- 急停
- 遥控器按 L2+B 进入阻尼模式，用于机器人出现意外状态时紧急停止。
- 跌倒行为
- 进入阻尼模式后机器人会缓慢倒向地面。
暂未公开或待收录：失效保护 · 限速可配置
应用领域
厂商自己列出的用途，不是本站的适配结论。
教育
测评
公开测评。本站不打分、不排名。
同类机型
同一形态。先排同厂商，再排有图片的其他机型。
来源
本页事实对应的公开页面。图片出处写在图下。
- Unitree H1 产品页访问 2026-10-12
- Unitree H1 开发者文档访问 2026-10-12
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