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外观

XR Teleoperate ​

XR Teleoperate

通过 Vision Pro、PICO 4 Ultra 或 Quest 3 遥操作，支持 G1 29/23 DoF、H1、H1_2、H2，以及 Dex1、Dex3、Inspire、BrainCo 手；提供 --sim、--motion、--headless 模式。

SDK宇树科技unitreexr-teleoperate

开发工具档案怎么用、适配哪些机型、哪些环境验证过

XR Teleoperate

通过 Vision Pro、PICO 4 Ultra 或 Quest 3 遥操作，支持 G1 29/23 DoF、H1、H1_2、H2，以及 Dex1、Dex3、Inspire、BrainCo 手；提供 --sim、--motion、--headless 模式。

  • 本体 SDK 与控制
  • 数据与采集
宇树科技python更新于 18 天前

品牌官网 GitHub

概述

这个开发工具的核心职责、所属技术栈与硬件生态定位。

XR Teleoperate 是宇树科技开源的机器人遥操作工具，核心开发语言为Python，主要功能是对接主流XR头显实现人形机器人的沉浸式遥操作，内置仿真模式、实体运动控制模式、无界面运行模式三类运行选项，可适配不同的开发调试场景。

该工具适配宇树G1、H2等全系列人形机器人及多款主流灵巧手，覆盖机器人技术栈L3运动控制、L6上层应用部署层级，开发者可直接克隆仓库后通过命令行参数指定运行模式，快速对接Vision Pro、PICO 4 Ultra、Quest 3等XR设备完成遥操作链路部署。

资料出处 Unitree AVP Teleoperate

关键工程信息

工具分类、开发语言、GitHub 社区活跃度与环境要求。

工具类型
SDK / 工具
所属品牌 / 组织
宇树科技
开发语言
python
技术栈层级
L3 本体 SDK 与控制 · L6 数据与采集
适配机型数
3 款
环境注意事项
暂不原生支持Windows系统，需通过WSL2部署且存在XR设备识别风险Python 3.7及以下版本因语法特性不兼容无法运行该工具

快速接入与环境要求

源码克隆、构建方式、已验证系统环境与版本更新记录。

源码拉取与构建参考

git clone https://github.com/unitreerobotics/avp_teleoperate.git
cd avp_teleoperate
# 安装 Python 依赖与开发包
pip install -e .

推荐运行环境与版本 1

版本 / 分支验证环境接入说明
main / 最新稳定分支（适配Python 3.8+，依赖PyTorch 2.x版本）Ubuntu 22.04 LTS / Python 3.10+ / PyTorch 2.1+ / 可选CUDA 12.x加速克隆仓库后安装requirements.txt依赖，使用python main.py加--sim、--motion等参数启动对应模式即可。

关联实操教程与排障记录

教程 / 实测 / 排障 6

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适配与兼容机型

支持接入该 SDK、ROS 驱动或仿真资产的机器人本体。

宇树 G1宇树科技宇树 G1unitree/g114 天前宇树 H1宇树科技宇树 H1unitree/h114 天前宇树 H2宇树科技宇树 H2unitree/h214 天前

同厂商与同类工具

同一厂商开源的配套仓库或同技术栈开发工具。

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来源

本页事实对应的公开页面，以原文为准。

  1. Unitree AVP Teleoperate访问 2026-10-10