unitree_rl_gym (框架) 开源仓库、支持机型与开发文档

概述

这个开发工具的核心职责、所属技术栈与硬件生态定位。

unitree_rl_gym是宇树科技开源的机器人强化学习训练框架，工具类型为训练框架，核心开发语言为Python，面向足式机器人的运动策略训练场景提供标准化仿真环境封装、强化学习算法适配、策略迭代与验证等核心功能模块，可降低足式机器人智能运动算法的开发门槛。

该框架适配宇树Go2四足机器人、H1人形机器人、G1人形机器人等硬件本体，覆盖运动控制算法研发与VLA部署全流程，开发者可基于Python接口快速导入自定义运动任务配置，训练完成的策略可直接迁移至对应实体机器人部署，也可适配上层自主导航等应用栈集成。

工具分类、开发语言、GitHub 社区活跃度与环境要求。

工具类型: 框架
所属品牌 / 组织: 宇树科技
开发语言: python
技术栈层级: L3 本体 SDK 与控制 · L5 仿真与训练
适配机型数: 3 款
统计日期: 2026-10-13
环境注意事项: 不支持Windows原生运行，需通过WSL2或Linux虚拟机运行且需满足GPU直通要求不兼容Python 3.11及以上版本，依赖的Isaac Gym暂时无对应适配包

源码克隆、构建方式、已验证系统环境与版本更新记录。

git clone https://github.com/unitreerobotics/unitree_rl_gym.git
cd unitree_rl_gym
# 安装 Python 依赖与开发包
pip install -e .

版本 / 分支	验证环境	接入说明
main / 最新稳定分支	Ubuntu 22.04 LTS / Python 3.8~3.10 / PyTorch 1.12+ / CUDA 11.3+ / Isaac Gym 1.0rc4	克隆仓库后通过pip安装依赖，配置对应机器人的task yaml文件，执行rl_train.py脚本即可启动训练流程。