unifolm-world-model-action (框架) 开源仓库、支持机型与开发文档

概述

这个开发工具的核心职责、所属技术栈与硬件生态定位。

unifolm-world-model-action是宇树（Unitree）开源的世界模型机器人应用开发框架，属于上层应用开发工具，主开发语言为Python，核心能力围绕世界模型推理、动作序列生成与机器人高层任务调度设计，可实现复杂环境下的任务规划与智能决策逻辑开发。

该框架适配宇树Z1机械臂、G1人形机器人两款硬件，覆盖L3高层任务规划到L5端侧动作执行的全层级技术栈，开发者可通过Python API直接调用内置的世界模型推理接口，对接机器人原生运动控制栈，快速完成复杂交互任务的部署落地。

工具分类、开发语言、GitHub 社区活跃度与环境要求。

工具类型: 框架
所属品牌 / 组织: 宇树科技
开发语言: python
技术栈层级: L3 本体 SDK 与控制 · L5 仿真与训练
适配机型数: 2 款
统计日期: 2026-10-13
环境注意事项: 不支持Windows原生运行，WSL2环境需额外配置USB/以太网硬件通信权限Python 3.9及以下版本缺少部分语法支持，无法正常加载框架核心模块

源码克隆、构建方式、已验证系统环境与版本更新记录。

git clone https://github.com/unitreerobotics/unifolm-world-model-action.git
cd unifolm-world-model-action
# 安装 Python 依赖与开发包
pip install -e .

版本 / 分支	验证环境	接入说明
main / 最新稳定分支（适配PyTorch 2.x+、宇树机器人SDK v1.2+版本）	Ubuntu 22.04 LTS + Python 3.10+ / PyTorch 2.1+ / CUDA 11.8+ / 宇树官方机器人控制SDK v1.2+	拉取代码后通过pip install -r requirements.txt安装依赖，入口参考examples目录下z1、g1对应任务示例脚本。