外观
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概述
这个开发工具的核心职责、所属技术栈与硬件生态定位。
unitree_mujoco是宇树科技开源的机器人仿真器工具，基于C++语言开发，是针对宇树自研机器人打造的MuJoCo生态适配仿真组件，核心功能覆盖机器人刚体动力学仿真、关节参数模拟、传感器数据仿真输出等模块，可支撑足式机器人的算法迭代验证需求。
该仿真器适配宇树Go2、B2四足机器人及H1、G1人形机器人本体，覆盖运动控制、VLA部署测试等技术层级，开发者可直接基于C++接口调用仿真能力，快速验证行走、作业等控制算法效果，降低实体机调试的硬件成本与风险。
关键工程信息
工具分类、开发语言、GitHub 社区活跃度与环境要求。
快速接入与环境要求
源码克隆、构建方式、已验证系统环境与版本更新记录。
源码拉取与构建参考
git clone https://github.com/unitreerobotics/unitree_mujoco.git
cd unitree_mujoco
# CMake 构建工程
mkdir -p build && cd build
cmake .. && make -j$(nproc)推荐运行环境与版本 1
| 版本 / 分支 | 验证环境 | 接入说明 |
|---|---|---|
| main / 最新稳定分支 | Ubuntu 22.04 LTS + GCC 9.4+ / CMake 3.16+ / MuJoCo 2.3.0+ | 克隆仓库后安装MuJoCo依赖，通过CMake编译生成可执行文件，运行时选择对应机器人模型启动仿真即可 |
适配与兼容机型
支持接入该 SDK、ROS 驱动或仿真资产的机器人本体。
同厂商与同类工具
同一厂商开源的配套仓库或同技术栈开发工具。
unitree_rl_gymunitree/unitreerobotics-unitree-rl-gym2025-07-25xr_teleoperateunitree/unitreerobotics-xr-teleoperate1 个月前unitree_rosunitree/unitreerobotics-unitree-ros28 天前unitree_rl_labunitree/unitreerobotics-unitree-rl-lab5 个月前unitree_sdk2unitree/unitreerobotics-unitree-sdk21 个月前unifolm-world-model-actionunitree/unitreerobotics-unifolm-world-model-action7 个月前来源
本页事实对应的公开页面，以原文为准。
- GitHub unitreerobotics/unitree_mujoco访问 2026-10-13