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Unitree B2 开发百科

Unitree B2 是面向巡检与救援的工业四足机器人，载荷、速度、防护与外设接口充足；开发侧可从 SDK2 Python、MuJoCo/ROS 资产切入低层控制与仿真验证。

AI 整理

• 机型本体
• 本体 SDK 与控制

宇树 B2

本体与算力接口

B2 为 12 自由度工业四足机器人，整机约 60 kg，站立尺寸约 1098 mm × 450 mm × 645 mm，IP67。连续行走负载＞40 kg，官方续航 4～6 小时，速度＞6 m/s。机载算力标配 Intel Core i5（平台功能）与 Intel Core i7（用户开发），可选 Intel Core i7 或 Orin NX，最多 3 台。外设含 3D LiDAR×1、深度相机×2、光学相机×2；接口含千兆以太网×4、USB 3.0×4、12V×4、5V×1、24V×4、BAT×1。

官方 SDK 与通信协议

Unitree SDK2 Python 是 SDK2 的 Python 接口，用于通过 request-response 或 topic subscription/publishing 获取状态与控制机器人。仓库为 https://github.com/unitreerobotics/unitree_sdk2_python；README 依赖写明 Python >= 3.8、cyclonedds == 0.10.2、numpy、opencv-python，可从源码 pip3 install -e . 安装。B2 在低层通信中使用 unitree_go idl。

ROS 2 与仿真资产

B2 官方资产包括 unitree_ros 中的 URDF，以及 unitree_mujoco 仓库中的 MJCF。仿真器支持 MuJoCo 与 ROS 2。unitree_mujoco 基于 Unitree sdk2 与 mujoco，包含 C++、Python 两版，当前主要支持低层开发与 sim-to-real 验证。

推荐上手顺序

1. 先确认 B2 的载荷、供电、千兆以太网与 USB 3.0 接口，规划外设接入。
2. 用 Unitree SDK2 Python 跑通 DDS 发布订阅、状态读取与高层控制示例。
3. 在 unitree_mujoco 中加载 B2 MJCF，先做低层控制仿真验证。
4. 需要 ROS 工作流时，再使用 B2 URDF 与 unitree_ros 资产。

来源

• Unitree B2 产品页
• Unitree B2 开发者文档
• Unitree 官方商店 B2
• GitHub Unitree SDK2 Python
• GitHub Qmini
• GitHub unitree_guide
• GitHub unitree_mujoco
• GitHub unitree_ros

本页由站内机型卡、官方 SDK README 与已验证记录整理而成；命令与版本以仓库当前 README 为准。

来源

本页事实对应的公开页面，以原文为准。

1. Unitree B2 产品页访问 2026-10-22
2. Unitree B2 开发者文档访问 2026-10-22