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百科Unitree H1 产品页6 天前

Unitree H1 开发百科 ​

Unitree H1 是19自由度全尺寸人形机器人，具备360度深度感知和自主行走奔跑能力；官方生态覆盖 SDK2 Python、XR 遥操作、MuJoCo 仿真与强化学习流程。

AI 整理
  • 机型本体
  • 本体 SDK 与控制

宇树科技宇树 H1

本体与算力接口 ​

基础 H1 为 19 DoF，全尺寸人形，约 1.8 m、47 kg，移动速度 3.3 m/s；H1-2 为 27 DoF、约 1.78 m、70 kg。基础 H1 每臂 4 DoF、每腿 5 DoF，配 3D LiDAR 与深度相机，支持 360 度深度感知、自主行走与奔跑。算力标配 Intel Core i5（平台功能）与 Intel Core i7（用户开发），可选 Intel Core i7 或 Orin NX；可挂载 Dex 系列灵巧手与算力模块。

官方 SDK 与通信协议 ​

Unitree SDK2 Python：Python 接口，仓库 unitreerobotics/unitree_sdk2_python；README 写明用请求-响应或 Topic 发布/订阅做状态获取与控制，依赖 Python >= 3.8、cyclonedds == 0.10.2、numpy、opencv-python，示例运行前需配置机器人网络。

XR Teleoperate：Python 遥操作工具，仓库 unitreerobotics/avp_teleoperate；支持 Vision Pro、PICO 4 Ultra、Quest 3，H1 与 H1_2 状态为 Complete。README 安装包含 conda 环境、子模块安装、HTTPS/WebRTC 证书与防火墙配置。

unitree_mujoco：C++/Python 仿真器，仓库 unitreerobotics/unitree_mujoco；基于 Unitree SDK2 与 MuJoCo，可接入 Unitree_sdk2、unitree_ros2、unitree_sdk2_python 控制程序。README 写明当前主要支持低层开发，H1 使用 unitree_go idl，H1-2 使用 unitree_hg idl。

unitree_rl_gym：Python 强化学习框架，仓库 unitreerobotics/unitree_rl_gym；README 标注支持 Go2、H1、H1_2、G1，流程为 Train → Play → Sim2Sim → Sim2Real，训练参数 --task 可取 h1、h1_2。

unitree_rl_lab：Python 强化学习实现，仓库 unitreerobotics/unitree_rl_lab；SDK 卡说明其基于 IsaacLab，适配 IsaacLab 1.0.0+ 与 PyTorch 2.x，测试环境包含 Ubuntu 22.04 LTS、Python 3.10、CUDA 12.x、PyTorch 2.2+。

ROS 2 与仿真资产 ​

机型卡给出 H1 的官方 unitree_ros URDF：robots/h1_description/urdf/h1.urdf，以及 MuJoCo Menagerie 的 unitree_h1/h1.xml（19 DoF）；标注支持 MuJoCo、ROS 2。unitree_mujoco 的 simulate 为 C++ 推荐实现，simulate_python 基于 unitree_sdk2_python，unitree_robots 目录提供受 SDK2 支持机器人的 MJCF 描述文件。

推荐上手顺序 ​

  1. 先按机型卡确认 H1 / H1-2 的自由度、重量、算力模块、3D LiDAR、深度相机与可挂载灵巧手是否匹配任务。
  2. 用 Unitree SDK2 Python 完成 DDS 通信、High-Level/Low-Level 状态读取与控制前的机器人网络配置。
  3. 在 URDF、MJCF 或 unitree_mujoco 中做低层控制和 sim-to-real 验证。
  4. 需要策略学习时走 unitree_rl_gym 的 Train → Play → Sim2Sim → Sim2Real；需要遥操作时再配置 XR Teleoperate 的 XR 设备、证书与运行模式。

来源 ​

本页由站内机型卡、官方 SDK README 与已验证记录整理而成；命令与版本以仓库当前 README 为准。

来源

本页事实对应的公开页面，以原文为准。

  1. Unitree H1 产品页访问 2026-10-22
  2. Unitree H1 开发者文档访问 2026-10-22