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Unitree Go2 开发百科

Unitree Go2 是面向消费、教育与巡检场景的 12 自由度四足机器人，具备 4D LiDAR、广角相机与自主导航能力，可通过 SDK2、ROS 2 与仿真资产开展二次开发。

AI 整理

机型本体
本体 SDK 与控制

本体与算力接口

Go2 基础版为 12 自由度四足机器人，结构化字段采用 AIR 基础配置：机身高度 0.4 m、整机重量 15 kg、额定负载 7 kg、基础续航 1 h，实验室环境下最大运行速度约 5 m/s。传感器包括超广角 4D LiDAR 与高清广角相机，标配自研 L2 4D LiDAR，最小检测距离低至 0.05 m。导航能力包含 ISS2.0 智能跟随、3D 点云建图与自主路径规划，并支持 OTA 软件升级。

官方 SDK 与通信协议

Unitree SDK2 Python：宇树 SDK2 的 Python 接口，仓库为 https://github.com/unitreerobotics/unitree_sdk2_python。README 写明依赖 Python >= 3.8、cyclonedds == 0.10.2、numpy、opencv-python，可从源码执行 pip3 install -e .，通过 request-response 或 topic 订阅/发布获取状态与控制机器人。
go2_ros2_sdk：社区 Python ROS 2 SDK，仓库为 https://github.com/abizovnuralem/go2_ros2_sdk，面向 GO2 AIR/PRO/EDU。README 写明支持 WebRTC（Wi-Fi）与 CycloneDDS（Ethernet），测试系统包含 Ubuntu 22.04 的 iron、humble、rolling；安装需 requirements.txt、rosdep 与 colcon build。
unitree_guide：宇树开源四足控制框架，主要语言 C++，仓库为 https://github.com/unitreerobotics/unitree_guide。README 的 Gazebo 快速开始推荐 Ubuntu 18.04 与 ROS melodic，依赖 unitree_guide、unitree_ros、unitree_legged_msgs，通过有限状态机从 Passive 切换到 FixedStand、Trotting。

ROS 2 与仿真资产

Go2 机型卡提供官方 unitree_ros URDF：go2_description.urdf，以及 MuJoCo Menagerie 的 MJCF：unitree_go2/go2.xml，标注仿真器支持 MuJoCo 与 ROS 2。go2_omniverse 是面向 Unitree Go2/G1 的 Isaac Sim / Isaac Lab 仿真项目，README 写明包含 real-robot digital twin 模式、ROS 2 端口、相机流、RTX LiDAR 流、IMU 数据流、URDF 实时关节同步、Nav2 与 slam_toolbox 等路线项。

来源

本页由站内机型卡、官方 SDK README 与已验证记录整理而成；命令与版本以仓库当前 README 为准。

来源

本页事实对应的公开页面，以原文为准。

Unitree Go2 产品页访问 2026-10-22
Unitree 官方商店 Go2访问 2026-10-22

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