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教程raw.githubusercontent.com6 天前

MuJoCo Menagerie 实操：加载 Unitree G1、查看关节与执行器并规划控制回路 ​

本文基于 MuJoCo Menagerie 与 MuJoCo Python 文档，整理 Unitree G1 的安装、仓库获取、MJCF 文件定位、viewer 加载入口、关节与执行器查看方式，以及控制回路接入模式。

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宇树科技宇树 G1

> 本文依据以下官方文档整理：raw.githubusercontent.com/google-deepmind/mujoco_menagerie/m、raw.githubusercontent.com/google-deepmind/mujoco_menagerie/m、mujoco.readthedocs.io/en/stable/python.html。命令与版本以文档当前版本为准。

前置条件 ​

  • Unitree G1 模型 Requires MuJoCo 2.3.4 or later.
  • Python；MuJoCo native Python bindings distributed as the mujoco package on PyPI.
  • mujoco-menagerie Python package，或本地克隆的 mujoco_menagerie 仓库。
  • Unitree G1 MJCF 文件：g1.xml；带手版本：g1_with_hands.xml；MJX 场景：scene_mjx.xml。

1. 安装 MuJoCo Python bindings ​

MuJoCo 文档推荐通过 PyPI 安装 Python package。该 package 已包含 MuJoCo library，不需要单独下载或安装。先完成这一层依赖，后续才能使用 Python viewer 与底层 MuJoCo API。

bash
pip install mujoco

2. 安装 MuJoCo Menagerie package ​

Menagerie 文档说明，Python package 是从 Python 使用 Menagerie 的最简单方式。每个模型第一次加载时会下载到 per-user cache，且 mujoco-menagerie==2026.9.0 会把每个模型固定到该 release。

bash
pip install mujoco-menagerie

3. 克隆 Menagerie 仓库 ​

如果希望直接查看模型目录、MJCF、assets、LICENSE、README.md 和 scene.xml，可以克隆仓库。Menagerie 的每个模型目录遵循相同结构，<model>.xml 描述模型，scene.xml 加入平面、光源和可能的其他对象。

bash
git clone https://github.com/google-deepmind/mujoco_menagerie.git

4. 定位 Unitree G1 文件 ​

Unitree G1 README 说明该 package 包含 G1 Humanoid Robot 的简化 MJCF 描述，来源于公开 MJCF description。G1 相关文件包括 g1.xml、g1_with_hands.xml，MJX 版本可通过 scene_mjx.xml 使用。

5. 用 viewer 加载 MJCF ​

MuJoCo Python package 提供 standalone app。文档给出的形式是通过 --mjcf 指定模型文件，启动后会 launches a visualization session for the specified model file。用于 G1 时，应选择文档中列出的 G1 MJCF 或 scene 文件。

bash
python -m mujoco.viewer --mjcf=/path/to/some/mjcf.xml

6. 查看关节与执行器 ​

Menagerie 约定 <model>.xml contains the MJCF definition of the model。Unitree G1 的 derivation steps 明确写到：Added joint position actuators (needs tuning)，并且同类编辑也应用到 g1_with_hands.xml。因此在 MJCF 中查看模型定义与执行器。

7. 确定第一个控制回路位置 ​

MuJoCo viewer 有 managed viewer 与 passive viewer。managed viewer 适合 user code implemented as engine plugins or physics callbacks，并在 mj_step during 调用；passive viewer 不阻塞，脚本负责 timing and advancing the physics state。

验证是否跑通 ​

确认 pip install mujoco 与 pip install mujoco-menagerie 完成；仓库中能定位 Unitree G1 的 g1.xml、g1_with_hands.xml、scene_mjx.xml；viewer 使用 --mjcf 可针对指定模型文件启动 visualization session；在 G1 MJCF 中可看到文档所述 joint position actuators。

文档里点名的注意事项 ​

  • Unitree G1 Requires MuJoCo 2.3.4 or later.
  • <model>.xml solely describes the model；平面、光源和其他对象留给 scene.xml。
  • Not all models have an MJX variant.
  • Unitree G1 的 joint position actuators 标注为 needs tuning.
  • Each model is downloaded the first time it is loaded, into a per-user cache.
  • passive viewer 中 mouse-drag perturbations will not work unless the user explicitly synchronizes incoming events.

相关 SDK 条目 ​

来源

本页事实对应的公开页面，以原文为准。

  1. raw.githubusercontent.com/google-deepmind/mujoco_menagerie/main/README.md访问 2026-10-22
  2. raw.githubusercontent.com/google-deepmind/mujoco_menagerie/main/unitree_g1/README.md访问 2026-10-22