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百科Unitree H2 产品页6 天前

Unitree H2 开发百科 ​

Unitree H2 是 31 DoF 全尺寸人形机器人，基础版搭载 Intel Core i5，EDU 版另含 Intel Core i7 并可选高算力模块；官方提供 SDK2、XR 遥操作、MuJoCo/ROS 仿真与强化学习相关资产。

AI 整理
  • 机型本体
  • 本体 SDK 与控制

宇树科技宇树 H2

本体与算力接口 ​

H2 基础版与 EDU 版本体均为 31 DoF，站立高度、宽度、厚度分别为 1820、456、218 毫米，整机含电池约 70 千克。结构化载荷按官网额定单臂 7 kg、峰值约 15 kg 分开理解。基础版算力为 Intel Core i5；EDU 版另含 Intel Core i7，并可选 Thor 等高算力模块。感知与交互包含宽视场双目相机、麦克风阵列和高功率扬声器，可挂载 Thor 等高算力模块与多款灵巧手。

官方 SDK 与通信协议 ​

Unitree SDK2 Python 是 SDK2 的 Python 接口，仓库为 https://github.com/unitreerobotics/unitree_sdk2_python。README 写明依赖 Python >= 3.8、cyclonedds == 0.10.2、numpy、opencv-python；可源码安装。它通过 request-response 或 topic subscription/publishing 获取机器人状态与控制，示例覆盖 DDS 通信、高低层状态/控制、遥控器状态与前置相机。

XR Teleoperate 用 Python 通过 Apple Vision Pro、PICO 4 Ultra Enterprise 或 Meta Quest 3 遥操作 Unitree 人形机器人，仓库为 https://github.com/unitreerobotics/avp_teleoperate。README 标注 H2（7-DoF arm）为 Complete，测试系统包含 Ubuntu 20.04、Ubuntu 22.04；安装要点包括创建 conda 环境、克隆仓库与子模块、安装 teleimager/televuer，并为 XR 设备配置 HTTPS/WebRTC 证书。

unitree_rl_mjlab 是基于 MuJoCo 的强化学习框架，主要语言 C++，仓库为 https://github.com/unitreerobotics/unitree_rl_mjlab。README 写明当前支持 Go2、A2、As2、G1、R1、H1_2 和 H2，流程为 Train → Play → Sim2Real；安装与配置参考仓库内 setup.md。

unitree_ros 是 Unitree 机器人 ROS 仿真包，主要语言 C++，仓库为 https://github.com/unitreerobotics/unitree_ros。README 写明可在 Gazebo 加载机器人与关节控制器，进行低层关节力矩、位置、角速度控制；Gazebo 仿真不能做高层行走控制。机器人描述列表包含 h2，依赖摘录包含 ROS、Gazebo8 与 unitree_legged_msgs。

unitree-ros XR Teleoperate 是 Python 开发工具，仓库为 https://github.com/unitreerobotics/xr_teleoperate。卡片说明它用于通过 XR Devices 对 Unitree humanoid robot 做 teleoperation；测试环境标注 Ubuntu 22.04 LTS、Python 3.10+、ROS 2 Humble、PyTorch 2.x、CUDA 12.x。

ROS 2 与仿真资产 ​

机型卡给出官方 H2 URDF 与 unitree_mujoco MJCF：URDF 位于 unitree_ros/robots/h2_description/H2.urdf，MJCF 位于 unitree_mujoco/unitree_robots/h2/h2_mujoco.xml，仿真器标注为 MuJoCo 与 ROS 2。unitree_ros README 的机器人描述列表包含 h2_description，并说明每个描述包包含 mesh、urdf、xacro 文件；unitree_rl_mjlab README 则说明 H2 已在其 MuJoCo 强化学习框架支持列表中。

推荐上手顺序 ​

  1. 先核对 H2 本体版本、算力与可挂载设备：基础版使用 Intel Core i5，EDU 版另含 Intel Core i7，并可选 Thor 等高算力模块。
  2. 若做状态读取、控制或相机验证，优先部署 Unitree SDK2 Python，按 README 配置机器人网络连接后运行示例。
  3. 若做仿真或模型检查，先使用 H2 URDF、MJCF 与 unitree_ros、unitree_mujoco 资产。
  4. 若做遥操作，按 XR Teleoperate README 完成 XR 设备、证书与子模块配置。
  5. 若做强化学习，进入 unitree_rl_mjlab 的 Train、Play、Sim2Real 流程。

来源 ​

本页由站内机型卡、官方 SDK README 与已验证记录整理而成；命令与版本以仓库当前 README 为准。

来源

本页事实对应的公开页面，以原文为准。

  1. Unitree H2 产品页访问 2026-10-22
  2. Unitree 官方商店 H2访问 2026-10-22