外观
路线对照Unitree G1 快速开始14 天前
二次开发先对三件事
按 SDK、DDS/ROS 2 和仿真资产把五条人形二次开发路径分开。加速进化 T1 没有目录机型卡，接口不要和众擎 PM01 混用。
宇树 G1
傅利叶 GR-2
众擎 PM01关节表、通信中间件、仿真资产是不是同一版。目录里的结构化规格是基础版，EDU 和仿真 URDF 经常比基础版多一截手臂或腰。用错关节数，策略能在仿真里站着，一上真机就扭到限位。
| 机型 | 目录 | 目录里的本体规格 | 开发入口 | 仿真 |
|---|---|---|---|---|
| 宇树 G1 | unitree-g1 | 基础版 23 DoF，高 1.32 m，约 35 kg | unitree_sdk2 / Python 绑定，ROS 2，CycloneDDS | unitree_mujoco，unitree_sim_isaaclab，unitree_rl_lab |
| 宇树 H1 | unitree-h1 | 基础 H1 19 DoF，高约 1.8 m，约 47 kg | 同一套 sdk2，话题和关节名与 G1 不同 | 同上，换 H1 模型 |
| 智元灵犀 X2 | agibot-lingxi-x2 | 主动自由度 31，约 39 kg，高 1.31 m | AimDK | 以 AimDK 文档里的模型为准 |
| 加速进化 T1 | 无 | 不在机型目录 | BoosterRobotics/booster_robotics_sdk | 仓库自带仿真，不要套 G1 的 DDS 配置 |
| 傅利叶 GR-1 | 无 | 不在机型目录 | 傅利叶开发者文档与 GRx URDF | Isaac 资产随仓库版本变 |
| 傅利叶 GR-2 / GR-3 | fourier-gr-2 / fourier-gr-3 | GR-3：55 DoF，高 1.65 m，71 kg | 同厂文档，机型页分开 | 不要把 GR-1 的关节名套到 GR-3 |
众擎 PM01（engineai-pm01）是另一家的教育人形：目录记录 24 DoF、高 1.4 m、约 44 kg，算力写的是 Jetson Orin NX 16GB。公开入口是 engineai_ros2_workspace 和 native SDK 里的 MuJoCo。它和加速进化 T1 不是同一套消息定义。
宇树：sdk2 是主接口
G1 和 H1 的低层都走 unitree_sdk2（C++）和 unitree_sdk2_python。ROS 2 是可选外壳，在 unitree_ros2。运动控制示例和底层状态不经过你自己写的 ROS 话题也能跑；导航和第三方雷达再进 ROS 2。
仿真有两条，不要叠在同一个关节顺序上：
unitree_mujoco：和真机 SDK 的消息更近，适合先把通信跑通。unitree_rl_lab/unitree_sim_isaaclab：Isaac Lab 上的强化学习。G1 的 menagerie 模型常见 29 DoF，目录基础版是 23 DoF。训练前打印执行器列表，和 EDU 实物的手臂自由度对上。
DDS 网卡和报错见《宇树 G1 / Go2 开发起步》。H1 的坑一样：网卡名、域 ID、固件和 SDK 大版本。
灵犀 X2：从 AimDK 读规格，再写控制
X2 的公开规格页把整机主动自由度写成 31，特定姿态最大负载和全空间负载不是同一个数。二次开发以 AimDK 的关节状态和运动接口为准，不要用 G1 的 LowCmd 结构体去套。
X2 没有放进宇树的 MuJoCo 仓库。仿真要么用厂商给的描述文件，要么自己把 URDF 导进 Isaac，导完先做零位和关节方向检查。
加速进化 T1：用 Booster 仓库，不要用众擎脚本
T1 的公开代码在 BoosterRobotics/booster_robotics_sdk。本站机型目录里没有 T1 这条 id，规格以 booster.tech 当前页面为准，这里不转抄未核对的身高和力矩。
众擎的 ROS 2 示例默认加载的是 PM01 的策略文件。把那份配置指到 T1 上，话题可能看起来有数据，关节顺序已经错了。两家都用 CycloneDDS 时，域 ID 和网卡仍然要按各自文档设，外网网卡和机器人网卡要分开路由。文档里的默认网段不要写进仓库。
傅利叶 GR-1：目录里只有后续机型
GR-1 是傅利叶更早的研究人形，本站没有 fourier-gr-1 卡片。目录里能对上的是 GR-2 和 GR-3。GR-3 卡片记录 55 个自由度、高 1.65 m、71 kg，并带视觉、麦克风阵列和电容触觉。GR-1 的 URDF、Aurora 或 Isaac 示例要以傅利叶当时发布的仓库 tag 为准，不能用 GR-3 的 55 DoF 关节表回放 GR-1 的轨迹。
GR 系列在 NVIDIA 的 GR00T 数据配置里出现过 fourier_gr1_arms_only 这类名字。那是训练配置的名字，不等于你手上的 GR-1 固件能直接吃 GR00T 的输出。手臂关节名、夹爪维数要和 modality 文件逐项对。
选型
- 要最快把低层状态读出来，并且社区脚本最多：G1 EDU + sdk2 +
unitree_mujoco。 - 要全尺寸腿部力矩和速度：看 H1 的开发者文档，不要用 G1 的站立高度去缩放策略。
- 要 AimDK 和国内文档体系：灵犀 X2。
- 要小尺寸人形、RL 部署示例：加速进化 T1 走 Booster SDK。若采购单上写的是众擎，改用 PM01 的开源文档。
- 要和 GR00T 的 GR-1 手臂数据配置对齐：先确认实物是 GR-1 还是 GR-2/GR-3，再锁 URDF 版本。
来源
本页事实对应的公开页面，以原文为准。
- Unitree G1 快速开始访问 2026-10-14
- Unitree H1 开发者文档访问 2026-10-14