外观
踩坑GitHub google-deepmind/mujoco_menagerie11 天前
MuJoCo Menagerie H1模型质量惯性过时导致仿真失真
Menagerie中H1模型质量与惯性参数滞后于官方URDF更新，通过同步unitree_ros最新提交修复，总质量由51.44kg更正为59.34kg。
宇树 H1本文由 AI 根据公开内容整理，可能有误，请以原文为准：unitree h1: masses and inertias predate unitree's dec 2025 urdf update (51.44 vs 59.34 kg)（GitHub google-deepmind/mujoco_menagerie #333）
状态：已解决
问题
mujoco_menagerie仓库中unitree_h1/h1.xml的质量与惯性张量未跟随宇树2025年12月URDF更新，导致仿真模型总质量仅51.44kg（官方URDF为59.34kg），腿部单侧偏差约3.4kg，且质心与惯性主轴数据陈旧，影响动力学仿真精度。
环境
MuJoCo Menagerie (unitree_h1/h1.xml), MuJoCo 3.16.0, unitreerobotics/unitree_ros@34e7506
解决办法
- 将
unitree_h1/h1.xml中19个连杆的<inertial>块与unitree_ros@34e7506对齐，更新质量、质心位置及惯性张量，使总质量从51.44kg修正为59.34kg。 - 针对pelvis及双腿连杆完整同步质量、COM、主轴与张量；手臂连杆仅更新质量（上游张量未变），并修正elbow_link过时的COM数据；torso_link保持不变。
- 保持hip_pitch关节限位
range="-1.57 1.57"不变，暂不采用URDF中的-3.14 2.53以避免潜在碰撞风险。 - 使用MuJoCo 3.16.0重构各body-frame惯性张量并与URDF比对，确认20/20连杆匹配；运行
pytest test/ -q通过375项测试，make check验证通过。
讨论原作者：@dundysm 等，版权归原作者所有。
来源
本页事实对应的公开页面，以原文为准。