外观
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概述
这个模型的核心架构、动作空间设计与真机部署定位。
Isaac GR00T N1.7（Hugging Face 仓库标识：Isaac GR00T N1.7）是面向机器人操作与具身控制的开源模型，主干架构采用 Eagle 视觉 + 扩散动作头，参数规模为 2.2B，权重许可协议为 NVIDIA Open Model License。面向人形与双臂机器人的 VLA，采用 Eagle 视觉模块与扩散动作头。
在训练与部署配置上，该模型属于 vla 家族，覆盖 L7, L8 技术栈，训练与微调关联数据集包含 Open X-Embodiment (OXE)。开发者在复现或真机迁移时，需对齐动作空间归一化统计量（mean/std）、控制频率及末端执行器坐标系定义。
关键参数与架构规格
参数量、网络主干、控制频率、显存需求及 Hugging Face Hub 统计。
- 参数量
- 2.2B
- 微调显存需求
- 40GB
- 闭环控制频率
- 50Hz
- 网络架构
- Eagle 视觉 + 扩散动作头
- 动作空间表示
- diffusion
- 支持数据格式
- LeRobot v2 + modality 文件
快速部署与许可说明
开源许可证、权重拉取命令、预训练数据集与关联文章。
代码许可证
Apache-2.0
权重许可证
NVIDIA Open Model License
权重下载与策略推理参考
# 1. 下载 NVIDIA Isaac GR00T 模型权重
huggingface-cli download embodied-ai/gr00t-n1-7 --local-dir ./checkpoints/gr00t-n1-7
# 2. 使用 Isaac-GR00T 加载策略开展推理或微调
python scripts/inference_service.py --model-path ./checkpoints/gr00t-n1-7 --embodiment-tag unitree_g1相关文章与评测 11
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预训练与微调基准数据集：Open X-Embodiment (OXE)
关联机型
模型卡或论文声明在这些机器人上训练、微调或部署过；口径是作者声明，不是第三方复现。
机型关联记录 7
| 适配机型 | 实测说明与帧率表现 | 记录日期 |
|---|---|---|
| 智元远征 A2 | NVIDIA Isaac GR00T N1.7 支持通过 Isaac Lab 适配智元远征 A2 全身与双臂操作。 | 2026-10-21 |
| 傅利叶 GR-2 | Physical AI 管线支持部分人形平台的 GR00T 部署适配。 | 2026-10-14 |
| 银河通用 Galbot G1 | NVIDIA Isaac GR00T N1.7 支持银河通用 Galbot G1 轮式双臂具身平台仿真与微调。 | 2026-10-21 |
| 乐聚 KUAVO 5 | NVIDIA Isaac GR00T N1.7 支持乐聚 Kuavo 人形机器人双臂协同操作微调。 | 2026-10-21 |
| 宇树 G1 | Isaac ROS Physical AI 提供微调 GR00T 策略在 G1 上的端到端部署教程（N1.6 为 OpenHLM 对比基线）。 | 2026-10-10 |
| 宇树 H1 | 与 G1 类似需 WholeBodyControl 中间层。 | 2026-10-14 |
| 宇树 H2 | GR00T 参考人形基于 H2 Plus。 | 2026-10-10 |
同家族模型
同一家族里的热门模型。
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本页事实对应的公开页面，以原文为准。
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