外观
踩坑GitHub unitreerobotics/unitree_rl_gym10 个月前
H1/G1强化学习训练后站立摇晃不稳定
宇树 H1本文由 AI 根据公开内容整理，可能有误，请以原文为准：H1身体在一定幅度的摇晃而不是稳定的站立（GitHub unitreerobotics/unitree_rl_gym #73）
状态：有绕过办法
问题
在使用 unitree_rl_gym 训练宇树 H1 或 G1 机器人时，play 阶段机器人身体出现一定幅度的持续摇晃，无法保持稳定站立。尝试修改 stand still 参数及多种调试方式均未能解决该稳定性问题。
环境
机型：Unitree H1、Unitree G1；软件框架：unitreerobotics/unitree_rl_gym
解决办法
- 确认当前 unitree_rl_gym 开源方案在目标机型上存在难以修复的站立抖动缺陷，停止在该框架下继续调参。
- 放弃原有官方 RL Gym 训练流程，寻找其他成熟的开源强化学习算法作为替代基线。
- 基于新选定的开源算法对控制策略进行代码重构与适配。
- 使用重构后的算法重新训练并部署至真机，以彻底解决站立摇晃问题并实现稳定控制。
讨论原作者：@clyde-7 等，版权归原作者所有。
来源
本页事实对应的公开页面，以原文为准。