外观
路线对照具身开发者社区结构化机型库（附官方原始出处）昨天
宇树 G1 vs H1 vs H2 vs R1 怎么选：宇树四款人形机器人参数、算力与价格全对比
横向对比宇树科技 G1、H1、H2 与 R1 四款人形机器人的身高体重、自由度(DoF)、负载续航、机载算力、URDF/MJCF 仿真支持及公开价格区间，明确科研采数与全尺寸运动控制选型边界。
宇树 G1在线交互对比：点击 在对比工作台中打开这 4 款机型 (/compare/?ids=unitree-g1,unitree-h2,unitree-h1,unitree-r1)，可自由增删机型、开启「仅看差异项」或一键导出 Markdown 选型表。
一句话选型结论
做 VLA 模仿学习、双臂操作与高校实验室低成本部署优先考虑 宇树 G1 EDU（23~43 DoF、社区资料更完整、公开起售价更低）；做全尺寸双足高动态运动控制且预算在 20 万人民币量级选 宇树 H2（182cm / 31 DoF）；做高动态奔跑与大尺寸重载冲击选 宇树 H1。
核心工程参数与报价并排对比
| 核心指标 | 宇树 G1 | 宇树 H2 | 宇树 H1 | 宇树 R1 |
|---|---|---|---|---|
| 品牌厂商 | 宇树科技 | 宇树科技 | 宇树科技 | 宇树科技 |
| 本体品类 | 人形机器人 | 人形机器人 | 人形机器人 | 人形机器人 |
| 自由度 (DoF) | 23 DoF | 31 DoF | 19 DoF | 26 DoF |
| 身高 / 尺寸 | 1.32 m | 1.82 m | 1.8 m | 1.23 m |
| 整机重量 | 35 kg | 70 kg | 47 kg | 29 kg |
| 额定载荷 | 2 kg | 7 kg | — | 2 kg |
| 标准续航 | 2 h | 3 h | — | 1 h |
| 防护与温域 | — | — | — | — |
| 机载算力 | 基础版 8 核高性能 CPU；EDU 版可选 Orin 等高算力模块 | 基础版 Intel Core i5；EDU 版另含 Intel Core i7，并可选 Thor 等高算力模块 | 标配 Intel Core i5（平台功能）与 Intel Core i7（用户开发）；可选 Intel Core i7 或 Orin NX | 8 核高性能处理器 |
| 核心传感器 | 深度相机、3D LiDAR、4 麦克风阵列 | 宽视场双目相机、麦克风阵列 | 3D LiDAR、深度相机 | 双目相机、4 麦克风阵列 |
| 拓展与通信接口 | — | — | — | — |
| 仿真资产 (URDF/MJCF) | URDF / MJCF | URDF / MJCF | URDF / MJCF | URDF / MJCF |
| 公开参考售价 | ¥99,000–155,000 | ¥199,000 | ¥650,000 | ¥29,900–69,900 |
| 租赁市场参考 | 日租 ¥3,899–15,000/天 | 日租 ¥8,999 | 日租 ¥6,000–15,000/天 · 月租 ¥80,000–150,000/月 | — |
按应用场景对号入座（选型决策矩阵）
| 目标业务 / 科研场景 | 优先考虑机型 | 关键工程依据 |
|---|---|---|
| 高校具身智能实验室 / VLA 遥操作采数与强化学习入门 | 宇树 G1 | 具备 23~43 DoF、官方开源 unitree_rl_gym / unitree_il_lerobot 与完整 MJCF/URDF，国内公开起售价 ¥99,000。 |
| 全尺寸人形全身控制 (WBC) 与长续航展厅/商业交互 | 宇树 H2 | 身高 1.82m、31 DoF、额定载荷 7kg、续航达 3h，兼顾全尺寸形态与约 ¥19.9万元 的中等预算。 |
| 高动态奔跑、抗大扰动冲击与户外重载步态研究 | 宇树 H1 | 47kg 轻量化全尺寸结构配合大扭矩行星关节电机，适合运动控制边界实验，国内公开标价 ¥65万元。 |
| 万元级桌面/轻型双足教学与入门验证 | 宇树 R1 | 1.23m / 29kg 紧凑构型，国内起售价约 ¥2.99万元，适合低预算教学演示。 |
各机型工程拆解与开发入口
宇树 G1（宇树科技）
- 一句话定位：人形机器人；基础版为 23 DoF，EDU 版按选配为 23～43 DoF。结构化字段采用基础版参数；EDU 可选 Orin 等高算力模块，手臂最大负载约 3 kg。
- 核心规格：自由度
23· 重量35 kg· 载荷2 kg· 续航2 h· 公开报价¥99,000–155,000 - 技术细节：宇树G1是面向人形代理和人工智能化身用途的人形机器人产品形态。
该机器人含电池重量约35千克，重量条件限定为随电池一起计算，反映整机搬运负担。该机器人站立时的高、宽、厚为1320x450x200毫米，反映站立状态下的机身占用空间。该机器人快拆电池容量为9000毫安时，该容量对应附件中的电池配置与电源模块。该机型的感知传感器包括深度相机和三维激光雷达，属于整机感知配置。该机型的基础算力配置为8核高性能中央处理器，属于整机计算配置。该机型支持持续 OTA 软件升级和更新，属于机体软件升级更新维护能力。该机型的总关节自由度为23，该数值对应整机关节自由度口径…
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宇树 H2（宇树科技）
- 一句话定位：全尺寸人形机器人，基础版与 EDU 版本体均为 31 DoF；结构化载荷采用官网额定单臂载荷 7 kg，峰值约 15 kg。
- 核心规格：自由度
31· 重量70 kg· 载荷7 kg· 续航3 h· 公开报价¥199,000 - 技术细节：该机型感知传感器包含广视场人形双目相机，语音交互配置阵列麦克风和高功率扬声器。该机型负载峰值约为15千克，额定负载约为7千克，峰值和额定两项能力分开给出。该机型整机含电池重量约为70千克，需按含电池状态和约数口径条件理解。该机型电池续航时间约为3小时，并支持升级智能OTA作为软件更新配置能力。该机型站立时高度、宽度和厚度分别为1820、456和218毫米。该机型全身总关节自由度为31。
该机型支持二次开发，并提供二次开发手册作为更多信息阅读入口。该机型支持多种智能模型，可在多个工作场景中进行机器人能力运行使用。
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宇树 H1（宇树科技）
- 一句话定位：全尺寸人形机器人，基础 H1 为 19 DoF、约 1.8 m 高、约 47 kg；H1-2 为 27 DoF、约 1.78 m 高、约 70 kg。结构化字段采用基础 H1 参数。
- 核心规格：自由度
19· 重量47 kg· 载荷— kg· 续航— h· 公开报价¥650,000 - 技术细节：Unitree H1是一款面向通用用途设计的全尺寸人形机器人机型。
该机型移动速度为 3.3米/秒，潜在机动能力超过 5米/秒。该机型的机身高度约为 180 厘米。该机型具备 360 度深度感知，感知硬件组合为三维激光雷达与深度相机。该机型整机重量约为 47千克。该机型电池容量为 864瓦时，电池组件在更换方式上支持快速更换。该机型每条手臂有 4 个自由度。该机型腿部关节配置为每条腿 5 个自由度，髋部 3 个、膝部 1 个、踝部 1 个。
该机型能够在复杂地形和环境中自主行走与奔跑。
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宇树 R1（宇树科技）
- 一句话定位：轻量级人形机器人；结构化字段采用官网 R1 标准版参数，R1 AIR 与 R1 EDU 配置不同。
- 核心规格：自由度
26· 重量29 kg· 载荷2 kg· 续航1 h· 公开报价¥29,900–69,900 - 技术细节：宇树 R1（Unitree R1）是由 宇树科技 研发推出的双足人形机器人平台。轻量级人形机器人；结构化字段采用官网 R1 标准版参数，R1 AIR 与 R1 EDU 配置不同。 宇树R1是面向消费与教育场景的轻量级人形机器人，标准版总自由度为26，含2自由度头部、2自由度腰部、单腿6自由度、单臂5自由度，站立高度1.23m，含电池整机重量29kg，支持OTA软件升级，关节与传感器控制接口完全开放，兼容主流仿真平台。
该机型搭载8核高性能处理器，感知配置包含双目相机与4麦克风阵列，集成多模态大模型支持语音、图像交互，额定负载2kg，续航时长1小时，可适…
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来源
本页事实对应的公开页面，以原文为准。
- 具身开发者社区结构化机型库（附官方原始出处）访问 2026-10-27
- 在线 31 项参数并排对比工作台访问 2026-10-27