外观
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概述
这个模型的核心架构、动作空间设计与真机部署定位。
UnifoLM-VLA-0 是 UnifoLM 系列中的 Vision-Language-Action 大模型，面向通用人形机器人操作。它针对传统视觉语言模型在物理交互中的限制，通过在机器人操作数据上持续预训练，从视觉语言理解扩展为具备物理常识的具身模型。
模型强调指令理解与空间理解，将文本指令与 2D/3D 空间细节深度结合，以增强空间感知和几何理解能力。其训练还利用 full dynamics prediction data，用于提升跨多样化操作任务的泛化能力。
在真实机器人验证中，该模型使用单一策略完成了 12 类复杂操作任务。模型以 CC BY-NC-SA 4.0 许可发布，使用者需确保对 Unitree AI Models 的使用符合法律要求。
关键参数与架构规格
参数量、网络主干、控制频率、显存需求及 Hugging Face Hub 统计。
- 参数量
- 80M
- 网络架构
- LeRobot / PyTorch Policy Network
- 动作空间表示
- 连续关节位置/末端位姿动作空间
- 支持数据格式
- SafeTensors
暂未公开或待收录：微调显存需求 · 闭环控制频率
快速部署与许可说明
开源许可证、权重拉取命令、预训练数据集与关联文章。
代码许可证
Apache-2.0
权重许可证
Apache-2.0
权重下载与策略推理参考
# 1. 从 Hugging Face Hub 下载模型权重与配置
huggingface-cli download unitreerobotics/UnifoLM-VLA-Base --local-dir ./checkpoints/unitreerobotics-unifolm-vla-base
# 2. 使用 LeRobot / Transformers 加载策略开展真机或仿真闭环推理
python -m lerobot.scripts.eval --policy.path=unitreerobotics/UnifoLM-VLA-Base关联机型
模型卡或论文声明在这些机器人上训练、微调或部署过；口径是作者声明，不是第三方复现。
机型关联记录 2
同家族模型
同一家族里的热门模型。
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本页事实对应的公开页面，以原文为准。
- Hugging Face unitreerobotics/UnifoLM-VLA-Base访问 2026-10-21