GN1x-Tuned-Arena-G1-Static-PickNPlace 是面向 IsaacLab Arena 静态拾取放置任务微调的 NVIDIA Isaac GR00T N1.7 模型，版本为 1.7，参数量 3B。它用于视觉、语言、机器人本体状态和 embodiment ID 条件下生成连续动作向量，模型仅可用于非商业用途，下载和使用受 NVIDIA Open Model Agreement 约束。

模型采用视觉语言骨干、MLP 和 flow-matching action transformer。GR00T N1.7 使用基于 Qwen3-VL 架构的 Cosmos-Reason2-2B 视觉语言骨干，RGB 图像经 SigLip2 视觉 transformer 处理，文本经 T5 编码，本体状态由按 embodiment ID 索引的 MLP 编码；动作编码和速度预测解码也由每个 embodiment 对应的 MLP 完成，flow-matching transformer 以 DiT 实现。

微调数据为 nvidia/Arena-G1-Static-PickNPlace-Task，共 200 条演示，全部由人工通过 XR 头显在 Isaac Lab 中遥操作采集，每条以 50 Hz 记录。评估在 IsaacLab-Arena 仿真中进行，使用动态生成的静态拾取放置任务 episode 和仿真 G1 机器人。推理支持 PyTorch 以及 CUDA 加速的 ONNX 五阶段导出，目标运行环境包含 Linux 和多类 NVIDIA GPU 架构。