rskill-gr00t_n17-franka_panda-libero_spatial-bf16

OpenRAL 在 Hugging Face 发布的机器人模型，架构为 NVIDIA Isaac GR00T N1.7 (VLM + Diffusion Action Transformer)，参数规模 3.1B。

模型OpenRALrskill-gr00t_n17-franka_panda-libero_spatial-bf16

模型档案汇总架构、许可、适配机型与资料来源

rskill-gr00t_n17-franka_panda-libero_spatial-bf16

OpenRAL 在 Hugging Face 发布的机器人模型，架构为 NVIDIA Isaac GR00T N1.7 (VLM + Diffusion Action Transformer)，参数规模 3.1B。

具身模型
端侧部署

VLA研究3.1B更新于 1 个月前

Hugging Face

概述

这个模型的核心架构、动作空间设计与真机部署定位。

GR00T 被描述为跨具身基础模型，支持可变维本体感知和按具身配置的动作头；该检查点专门适配 LIBERO Franka 具身。支持的机器人为 Franka Panda（LIBERO 仿真），观测包含两路 224×224 RGB 图像和 8 维状态，策略输出 16 步动作块，每步为 7 维 delta_ee_6d_plus_gripper。运行侧已接入 openral_sim.policies.gr00t，可在 Python 3.12 下通过 lerobot 0.6.0 的 GrootPolicy 进程内运行，并使用 backbone-only NF4 量化；eval/libero_spatial.json 标记为本地复现。

资料出处 Hugging Face OpenRAL/rskill-gr00t_n17-franka_panda-libero_spatial-bf16

关键参数与架构规格

参数量、网络主干、控制频率、显存需求及 Hugging Face Hub 统计。

参数量: 3.1B
Hub 下载量: 63; 出处Hugging Face
Hub 点赞: 1; 出处Hugging Face

网络架构: NVIDIA Isaac GR00T N1.7 (VLM + Diffusion Action Transformer)
动作空间表示: 连续扩散去噪轨迹 (Diffusion Action Trajectory)
支持数据格式: SafeTensors

暂未公开或待收录：微调显存需求 · 闭环控制频率

快速部署与许可说明

开源许可证、权重拉取命令、预训练数据集与关联文章。

代码许可证

other

权重许可证

other

权重下载与策略推理参考

# 1. 下载 NVIDIA Isaac GR00T 模型权重
huggingface-cli download OpenRAL/rskill-gr00t_n17-franka_panda-libero_spatial-bf16 --local-dir ./checkpoints/openral-rskill-gr00t-n17-franka-panda-libero-spatial-bf16

# 2. 使用 Isaac-GR00T 加载策略开展推理或微调
python scripts/inference_service.py --model-path ./checkpoints/openral-rskill-gr00t-n17-franka-panda-libero-spatial-bf16 --embodiment-tag unitree_g1

关联机型

模型卡或论文声明在这些机器人上训练、微调或部署过；口径是作者声明，不是第三方复现。

机型关联记录 1

适配机型	实测说明与帧率表现	记录日期
Franka FR3	模型 rskill-gr00t_n17-franka_panda-libero_spatial-bf16（架构：NVIDIA Isaac GR00T N1.7 (VLM + Diffusion Action Transformer)，输出：连续扩散去噪轨迹 (Diffusion Action Trajectory)）基于 Franka FR3 相关轨迹或任务环境训练/微调，可通过 Hugging Face 权重直接部署验证。	2026-09-23