这是 nvidia/Cosmos3-Edge-Policy-DROID 的 FP8 检查点，基于 revision a7c7288f9b6ac1684e993007b0f9703dd26e58ef 的 Nemotron dense backbone。它不是 NVIDIA 官方发布的 Edge FP8 构建，而是用 np-quantizer-v2 生成，采用 NVIDIA 为 Cosmos3-Nano@fp8 发布的布局。量化覆盖两个 tower、28 个 decoder layer 中的 336 个 Linear 层，包括注意力 q/k/v/o 和 MLP up/down；权重与激活为 FP8 E4M3、per-tensor static，视觉编码器、embedding、norm、若干投影层等保留 BF16。激活 scale 来自 Edge policy pipeline 在 DROID observations 上的 256 次 transformer 调用。

检查点与 NVIDIA ModelOpt 0.44 管线在同一模型上的导出结果对齐：336 个 Linear 的 FP8 codes、weight_scale、input_scale 和 quantizer buffers 均相同。与 BF16 原版对比时，在 32 个 DROID observations、相同输入与采样种子下评估 32-step action chunks；FP8 W8A8 的 overall 为 0.125 sigma，joint MAE 为 1.97 度，gripper agree 为 95.41%。其默认 W8A16 step policy 将误差降到 0.069 sigma、joint MAE 1.09 度。作者指出 W8A8 会改变部分 gripper 判定；若能以 W8A16 serving，建议使用已上传检查点的该设置。