π₀.₅ 在 Haply 遥操作的 Franka 示范上微调，用于从三路 224×224 RGB 相机和 8 维状态预测 8 维动作。模型从 DAVIAN-Robotics/pi05_droid_jointpos 出发，而不是 stock π₀.₅；只训练 action expert，SigLIP 和 Gemma-2B 冻结，检查点选自 eval loss 最低的第 1,000 步。

训练数据为 Ameyapores/franka_haply_joint_delta，包含 94 个 episodes、50,861 帧、20 fps、1 个语言任务。动作来自 action_absolute_joint_position：0–6 维是 7 DoF 绝对关节位置，7 维是夹爪；这些是绝对目标而非 delta，输入关节增量或笛卡尔动作会产生看似合理但错误的结果。chunk_size=15、n_action_steps=15，对应 0.75 秒开环执行后再规划。

held-out 10 个 episodes 上的 eval loss 为 0.2014，但这是 flow-matching 训练目标，不是成功率，且样本较少会有噪声。同等设置下 stock lerobot/pi05_base 微调达到 0.1454，作者建议该模型主要用于和基线比较，实际控制优先使用 pi05_base 变体；使用时还需要访问 gated google/paligemma-3b-pt-224 并设置 HF_TOKEN。