Cosmos3-Nano-Policy-DROID-FP8-SmoothQuant

geonmin-kim 在 Hugging Face 发布的机器人模型，架构为 Cosmos3ForConditionalGeneration，参数规模 15.7B。

模型geonmin-kimCosmos3-Nano-Policy-DROID-FP8-SmoothQuant

模型档案汇总架构、许可、适配机型与资料来源

Cosmos3-Nano-Policy-DROID-FP8-SmoothQuant

geonmin-kim 在 Hugging Face 发布的机器人模型，架构为 Cosmos3ForConditionalGeneration，参数规模 15.7B。

具身模型

世界模型研究15.7B更新于 1 个月前

Hugging Face

概述

这个模型的核心架构、动作空间设计与真机部署定位。

这是 nvidia/Cosmos3-Nano-Policy-DROID 指定 revision 的 FP8 检查点，采用 NVIDIA 的 Cosmos3-Nano@fp8 布局，是 np-quantizer-v2 算法 sweep 中选出的 SmoothQuant auto-alpha 版本。量化方案为 ModelOpt 0.44 FP8，W8A8、per-tensor static，权重和激活均为 FP8 E4M3；量化了两个 tower、36 个 decoder layer 中 q/k/v/o 与 gate/up/down 的 504 个 Linear 层，vision encoder、embeddings、norms、若干投影层和 lm_head 保持 BF16。

资料出处 Hugging Face geonmin-kim/Cosmos3-Nano-Policy-DROID-FP8-SmoothQuant

关键参数与架构规格

参数量、网络主干、控制频率、显存需求及 Hugging Face Hub 统计。

参数量: 15.7B
Hub 下载量: 58; 出处Hugging Face
Hub 点赞: 0; 出处Hugging Face

网络架构: Cosmos3ForConditionalGeneration
动作空间表示: 连续关节位置/末端位姿动作空间
支持数据格式: SafeTensors

暂未公开或待收录：微调显存需求 · 闭环控制频率

快速部署与许可说明

开源许可证、权重拉取命令、预训练数据集与关联文章。

代码许可证

other

权重许可证

other

权重下载与策略推理参考

# 1. 从 Hugging Face Hub 下载模型权重与配置
huggingface-cli download geonmin-kim/Cosmos3-Nano-Policy-DROID-FP8-SmoothQuant --local-dir ./checkpoints/geonmin-kim-cosmos3-nano-policy-droid-fp8-smoothquant

# 2. 使用 LeRobot / Transformers 加载策略开展真机或仿真闭环推理
python -m lerobot.scripts.eval --policy.path=geonmin-kim/Cosmos3-Nano-Policy-DROID-FP8-SmoothQuant

关联机型

模型卡或论文声明在这些机器人上训练、微调或部署过；口径是作者声明，不是第三方复现。

机型关联记录 1

适配机型	实测说明与帧率表现	记录日期
Franka FR3	模型 Cosmos3-Nano-Policy-DROID-FP8-SmoothQuant（架构：Cosmos3ForConditionalGeneration，输出：连续关节位置/末端位姿动作空间）基于 Franka FR3 相关轨迹或任务环境训练/微调，可通过 Hugging Face 权重直接部署验证。	2026-09-24