diffusion_sweep_eepose_rgbd_v1

Fransece 在 Hugging Face 发布的机器人模型，架构为 Diffusion Policy (CNN / Transformer UNet)，参数规模 268M，训练数据包含 Fransece/franka_sweep_eepose_20_depth3ch。

模型Fransecediffusion_sweep_eepose_rgbd_v1

模型档案汇总架构、许可、适配机型与资料来源

diffusion_sweep_eepose_rgbd_v1

Fransece 在 Hugging Face 发布的机器人模型，架构为 Diffusion Policy (CNN / Transformer UNet)，参数规模 268M，训练数据包含 Fransece/franka_sweep_eepose_20_depth3ch。

具身模型
端侧部署

策略模型研究268M更新于 3 个月前

Hugging Face

概述

这个模型的核心架构、动作空间设计与真机部署定位。

这是一个用于视觉运动控制的 Diffusion Policy 模型，将控制策略表述为生成式扩散过程，输出平滑的多步动作轨迹，面向接触丰富的操作任务。该策略已使用 LeRobot 训练并推送到 Hub。

使用上可按 LeRobot 的训练流程从头训练，训练检查点会写入 outputs/train/ /checkpoints/。评估或推理时，需要将数据集仓库名前缀设为 eval_，并通过 --policy.path 指向本地或 Hub 上的检查点；许可证为 apache-2.0。

资料出处 Hugging Face Fransece/diffusion_sweep_eepose_rgbd_v1

关键参数与架构规格

参数量、网络主干、控制频率、显存需求及 Hugging Face Hub 统计。

参数量: 268M
Hub 下载量: 29; 出处Hugging Face
Hub 点赞: 0; 出处Hugging Face

网络架构: Diffusion Policy (CNN / Transformer UNet)
动作空间表示: 连续扩散去噪轨迹 (Diffusion Action Trajectory)
支持数据格式: LeRobot

暂未公开或待收录：微调显存需求 · 闭环控制频率

快速部署与许可说明

开源许可证、权重拉取命令、预训练数据集与关联文章。

代码许可证

apache-2.0

权重许可证

apache-2.0

权重下载与策略推理参考

# 1. 从 Hugging Face Hub 下载模型权重与配置
huggingface-cli download Fransece/diffusion_sweep_eepose_rgbd_v1 --local-dir ./checkpoints/fransece-diffusion-sweep-eepose-rgbd-v1

# 2. 使用 LeRobot / Transformers 加载策略开展真机或仿真闭环推理
python -m lerobot.scripts.eval --policy.path=Fransece/diffusion_sweep_eepose_rgbd_v1

预训练与微调基准数据集：Fransece/franka_sweep_eepose_20_depth3ch

关联机型

模型卡或论文声明在这些机器人上训练、微调或部署过；口径是作者声明，不是第三方复现。

机型关联记录 1

适配机型	实测说明与帧率表现	记录日期
Franka FR3	模型 diffusion_sweep_eepose_rgbd_v1（架构：Diffusion Policy (CNN / Transformer UNet)，输出：连续扩散去噪轨迹 (Diffusion Action Trajectory)）基于 Franka FR3 相关轨迹或任务环境训练/微调，可通过 Hugging Face 权重直接部署验证。	2026-07-13