pi05_droid_jointpos

DAVIAN-Robotics 在 Hugging Face 发布的机器人模型，架构为 π0.5 (PaliGemma VLM + Flow Matching Action Expert)，参数规模 3.6B。

模型DAVIAN-Roboticspi05_droid_jointpos

模型档案汇总架构、许可、适配机型与资料来源

pi05_droid_jointpos

DAVIAN-Robotics 在 Hugging Face 发布的机器人模型，架构为 π0.5 (PaliGemma VLM + Flow Matching Action Expert)，参数规模 3.6B。

具身模型
端侧部署

VLA研究3.6B更新于 20 天前

Hugging Face

概述

这个模型的核心架构、动作空间设计与真机部署定位。

这是 OpenPI 的 pi05_droid_jointpos 的 lerobot PyTorch 端口，将官方 JAX/orbax 权重转换为 lerobot 的 PI05Policy 格式。模型是 π0.5 在 DROID 上以关节位置动作空间微调得到的版本，仓库包含 config、safetensors 权重，以及策略前后处理器；配置中显式设置 max_state_dim=8、chunk_size=15、dtype=bfloat16，并使用 DROID 分位数归一化/反归一化、状态离散化与 tokenize 流程。

该权重在 RoboLab（Isaac Lab）的 BananaInBowlTask 上做过 8 环境 server-client 评估，结果为 7/8，并与相同权重的 OpenPI JAX baseline 6/8 对齐。使用时仍需要外部 DROID I/O adapter：输入 state 为 7 维关节位置与 1 维夹爪位置拼接，只提供 exterior 与 wrist 两路图像；输出为关节 delta，需要加上当前关节位置转为绝对动作，并使用前 8 维动作。权重源自 Physical Intelligence 的 OpenPI pi05_droid_jointpos，使用受上游 openpi 项目许可约束。

资料出处 Hugging Face DAVIAN-Robotics/pi05_droid_jointpos

关键参数与架构规格

参数量、网络主干、控制频率、显存需求及 Hugging Face Hub 统计。

参数量: 3.6B
Hub 下载量: 969; 出处Hugging Face
Hub 点赞: 0; 出处Hugging Face

网络架构: π0.5 (PaliGemma VLM + Flow Matching Action Expert)
动作空间表示: 连续流匹配动作块 (Flow Matching Action Chunk)
支持数据格式: LeRobot

暂未公开或待收录：微调显存需求 · 闭环控制频率

快速部署与许可说明

开源许可证、权重拉取命令、预训练数据集与关联文章。

代码许可证

Apache-2.0

权重许可证

Apache-2.0

权重下载与策略推理参考

# 1. 从 Hugging Face 下载 π0 / π0.5 策略权重
huggingface-cli download DAVIAN-Robotics/pi05_droid_jointpos --local-dir ./checkpoints/davian-robotics-pi05-droid-jointpos

# 2. 通过 LeRobot 或 OpenPI 推理服务加载 50Hz 动作块
python -m lerobot.scripts.eval --policy.path=DAVIAN-Robotics/pi05_droid_jointpos --env.type=aloha