franka_haply_joint_absolute_pi05_base_fullft

Ameyapores 在 Hugging Face 发布的机器人模型，架构为 π0.5 (PaliGemma VLM + Flow Matching Action Expert)，参数规模 3.6B，训练数据包含 Ameyapores/franka_haply_joint_absolute。

模型Ameyaporesfranka_haply_joint_absolute_pi05_base_fullft

模型档案汇总架构、许可、适配机型与资料来源

franka_haply_joint_absolute_pi05_base_fullft

Ameyapores 在 Hugging Face 发布的机器人模型，架构为 π0.5 (PaliGemma VLM + Flow Matching Action Expert)，参数规模 3.6B，训练数据包含 Ameyapores/franka_haply_joint_absolute。

具身模型
端侧部署

VLA研究3.6B更新于 1 个月前

Hugging Face

概述

这个模型的核心架构、动作空间设计与真机部署定位。

π₀.₅（Pi05）Policy 是 Physical Intelligence 提出的视觉-语言-动作模型，目标是面向机器人开放世界泛化。它相对 π₀ 有进一步发展，定位于让机器人从受控环境中的任务执行，扩展到训练中未见过的全新环境和情境。

该仓库中的实现基于 LeRobot，改编自 Physical Intelligence 开源的 OpenPI 仓库，并已使用 LeRobot 训练后推送到 Hub。使用方式指向 LeRobot 的训练指南，可从头训练并将检查点写入输出目录，也可通过指定本地或 Hub 上的 policy 路径进行推理或评估；许可为 apache-2.0。

资料出处 Hugging Face Ameyapores/franka_haply_joint_absolute_pi05_base_fullft

关键参数与架构规格

参数量、网络主干、控制频率、显存需求及 Hugging Face Hub 统计。

参数量: 3.6B
Hub 下载量: 25; 出处Hugging Face
Hub 点赞: 0; 出处Hugging Face

网络架构: π0.5 (PaliGemma VLM + Flow Matching Action Expert)
动作空间表示: 连续流匹配动作块 (Flow Matching Action Chunk)
支持数据格式: LeRobot

暂未公开或待收录：微调显存需求 · 闭环控制频率

快速部署与许可说明

开源许可证、权重拉取命令、预训练数据集与关联文章。

代码许可证

apache-2.0

权重许可证

apache-2.0

权重下载与策略推理参考

# 1. 从 Hugging Face 下载 π0 / π0.5 策略权重
huggingface-cli download Ameyapores/franka_haply_joint_absolute_pi05_base_fullft --local-dir ./checkpoints/ameyapores-franka-haply-joint-absolute-pi05-base-fullft

# 2. 通过 LeRobot 或 OpenPI 推理服务加载 50Hz 动作块
python -m lerobot.scripts.eval --policy.path=Ameyapores/franka_haply_joint_absolute_pi05_base_fullft --env.type=aloha

预训练与微调基准数据集：Ameyapores/franka_haply_joint_absolute

关联机型

模型卡或论文声明在这些机器人上训练、微调或部署过；口径是作者声明，不是第三方复现。

机型关联记录 1

适配机型	实测说明与帧率表现	记录日期
Franka FR3	模型 franka_haply_joint_absolute_pi05_base_fullft（架构：π0.5 (PaliGemma VLM + Flow Matching Action Expert)，输出：连续流匹配动作块 (Flow Matching Action Chunk)）基于 Franka FR3 相关轨迹或任务环境训练/微调，可通过 Hugging Face 权重直接部署验证。	2026-09-26