franka-10demos-randomized_task2_cartesian_20260921T003023Z-step-8000

NaaaaaiVe6 在 Hugging Face 发布的机器人模型，架构为 π0.5 (PaliGemma VLM + Flow Matching Action Expert)，参数规模 3.6B。

模型NaaaaaiVe6franka-10demos-randomized_task2_cartesian_20260921T003023Z-step-8000

模型档案汇总架构、许可、适配机型与资料来源

franka-10demos-randomized_task2_cartesian_20260921T003023Z-step-8000

NaaaaaiVe6 在 Hugging Face 发布的机器人模型，架构为 π0.5 (PaliGemma VLM + Flow Matching Action Expert)，参数规模 3.6B。

具身模型
端侧部署

VLA研究3.6B更新于 1 个月前

Hugging Face

概述

这个模型的核心架构、动作空间设计与真机部署定位。

这是一个 Franka Cartesian checkpoint，训练步数为 step 8000。模型的动作表示为绝对笛卡尔 XYZ、四元数 xyzw，以及二值夹爪（-1/+1）；这些动作不是控制器的 delta action。

该 checkpoint 从 JAX 转换为 PyTorch bfloat16，并使用原始 Franka 训练模型配置。模型输出包含 50 个 step、32 个坐标，其中只有前 8 个坐标表示机器人动作。使用时需要配套使用仓库内的 assets/franka/norm_stats.json 和匹配的训练 transforms，并参考 log.txt 确认输出布局、归一化边界、相机/状态输入以及控制器约定。

资料出处 Hugging Face NaaaaaiVe6/franka-10demos-randomized_task2_cartesian_20260921T003023Z-step-8000

关键参数与架构规格

参数量、网络主干、控制频率、显存需求及 Hugging Face Hub 统计。

参数量: 3.6B
Hub 下载量: 25; 出处Hugging Face
Hub 点赞: 0; 出处Hugging Face

网络架构: π0.5 (PaliGemma VLM + Flow Matching Action Expert)
动作空间表示: 连续流匹配动作块 (Flow Matching Action Chunk)
支持数据格式: SafeTensors

暂未公开或待收录：微调显存需求 · 闭环控制频率

快速部署与许可说明

开源许可证、权重拉取命令、预训练数据集与关联文章。

代码许可证

Apache-2.0

权重许可证

Apache-2.0

权重下载与策略推理参考

# 1. 从 Hugging Face 下载 π0 / π0.5 策略权重
huggingface-cli download NaaaaaiVe6/franka-10demos-randomized_task2_cartesian_20260921T003023Z-step-8000 --local-dir ./checkpoints/naaaaaive6-franka-10demos-randomized-task2-cartesian-20260921t003023z-step-8000

# 2. 通过 LeRobot 或 OpenPI 推理服务加载 50Hz 动作块
python -m lerobot.scripts.eval --policy.path=NaaaaaiVe6/franka-10demos-randomized_task2_cartesian_20260921T003023Z-step-8000 --env.type=aloha

关联机型

模型卡或论文声明在这些机器人上训练、微调或部署过；口径是作者声明，不是第三方复现。

机型关联记录 1

适配机型	实测说明与帧率表现	记录日期
Franka FR3	模型 franka-10demos-randomized_task2_cartesian_20260921T003023Z-step-8000（架构：π0.5 (PaliGemma VLM + Flow Matching Action Expert)，输出：连续流匹配动作块 (Flow Matching Action Chunk)）基于 Franka FR3 相关轨迹或任务环境训练/微调，可通过 Hugging Face 权重直接部署验证。	2026-09-24