GR00T-N1.6-DROID

nvidia 在 Hugging Face 发布的机器人模型，架构为 NVIDIA Isaac GR00T N1.6 (VLM + Diffusion Action Transformer)，参数规模 3.3B，训练数据包含 nvidia/PhysicalAI-Robotics-GR00T-X-Embodiment-Sim。

模型 nvidiagr00t-n1-6-droid

模型档案汇总架构、许可、适配机型与资料来源

GR00T-N1.6-DROID

具身模型
端侧部署

VLA研究3.3B英伟达更新于 8 个月前

品牌官网 Hugging Face

概述

这个模型的核心架构、动作空间设计与真机部署定位。

该模型属于VLA家族，主干采用NVIDIA Isaac GR00T N1.6架构，融合VLM与Diffusion Action Transformer模块，参数量为3.3B，支持多模态输入，动作空间输出为连续扩散去噪轨迹，可输出符合机器人执行要求的连续动作序列。

其预训练数据集包含nvidia/PhysicalAI-Robotics-GR00T-X-Embodiment-Sim与IPEC-COMMUNITY/droid_lerobot，支持SafeTensors数据格式，权重遵循Apache-2.0与MIT双开源许可协议，当前处于研究阶段，可用于具身机器人跨 embodiment 动作生成相关研究。

资料出处 Hugging Face nvidia/GR00T-N1.6-DROID

关键参数与架构规格

参数量、网络主干、控制频率、显存需求及 Hugging Face Hub 统计。

参数量: 3.3B
Hub 下载量: 326; 出处Hugging Face
Hub 点赞: 11; 出处Hugging Face

网络架构: NVIDIA Isaac GR00T N1.6 (VLM + Diffusion Action Transformer)
动作空间表示: 连续扩散去噪轨迹 (Diffusion Action Trajectory)
支持数据格式: SafeTensors

暂未公开或待收录：微调显存需求 · 闭环控制频率

快速部署与许可说明

开源许可证、权重拉取命令、预训练数据集与关联文章。

代码许可证

Apache-2.0

权重许可证

Apache-2.0

权重下载与策略推理参考

# 1. 下载 NVIDIA Isaac GR00T 模型权重
huggingface-cli download nvidia/GR00T-N1.6-DROID --local-dir ./checkpoints/nvidia-gr00t-n1-6-droid

# 2. 使用 Isaac-GR00T 加载策略开展推理或微调
python scripts/inference_service.py --model-path ./checkpoints/nvidia-gr00t-n1-6-droid --embodiment-tag unitree_g1

预训练与微调基准数据集：nvidia/PhysicalAI-Robotics-GR00T-X-Embodiment-S…、IPEC-COMMUNITY/droid_lerobot

关联机型

模型卡或论文声明在这些机器人上训练、微调或部署过；口径是作者声明，不是第三方复现。

机型关联记录 1

适配机型	实测说明与帧率表现	记录日期
Franka FR3	基于 DROID（Franka 机械臂大规模真实场景数据集）微调的 GR00T N1.6 策略权重，可直接适配 Franka Research 3。	2026-10-21