franka_cube_policy

noah3756 在 Hugging Face 发布的机器人模型，架构为 ACT (Action Chunking Transformer)，参数规模 29M，训练数据包含 aractingi/franka_sim_pick_lift_5。

模型noah3756franka_cube_policy

模型档案汇总架构、许可、适配机型与资料来源

franka_cube_policy

noah3756 在 Hugging Face 发布的机器人模型，架构为 ACT (Action Chunking Transformer)，参数规模 29M，训练数据包含 aractingi/franka_sim_pick_lift_5。

具身模型
端侧部署

策略模型研究29M更新于 11 个月前

Hugging Face

概述

这个模型的核心架构、动作空间设计与真机部署定位。

Action Chunking with Transformers（ACT）是一种模仿学习方法，预测短动作块而不是单步动作。它从遥操作数据中学习，文本中描述其通常可以达到较高成功率。

该策略使用 LeRobot 训练并推送到 Hugging Face Hub。训练会将 checkpoint 写入 outputs/train/ /checkpoints/；评估或推理时，需要给数据集仓库名前加 eval_，并用 --policy.path 指向本地或 Hub 上的 checkpoint。许可协议为 apache-2.0。

资料出处 Hugging Face noah3756/franka_cube_policy

关键参数与架构规格

参数量、网络主干、控制频率、显存需求及 Hugging Face Hub 统计。

参数量: 29M
Hub 下载量: 30; 出处Hugging Face
Hub 点赞: 0; 出处Hugging Face

网络架构: ACT (Action Chunking Transformer)
动作空间表示: 连续关节动作块 (Action Chunking)
支持数据格式: LeRobot

暂未公开或待收录：微调显存需求 · 闭环控制频率

快速部署与许可说明

开源许可证、权重拉取命令、预训练数据集与关联文章。

代码许可证

apache-2.0

权重许可证

apache-2.0

权重下载与策略推理参考

# 1. 从 Hugging Face Hub 下载模型权重与配置
huggingface-cli download noah3756/franka_cube_policy --local-dir ./checkpoints/noah3756-franka-cube-policy

# 2. 使用 LeRobot / Transformers 加载策略开展真机或仿真闭环推理
python -m lerobot.scripts.eval --policy.path=noah3756/franka_cube_policy

预训练与微调基准数据集：aractingi/franka_sim_pick_lift_5

关联机型

模型卡或论文声明在这些机器人上训练、微调或部署过；口径是作者声明，不是第三方复现。

机型关联记录 1

适配机型	实测说明与帧率表现	记录日期
Franka FR3	模型 franka_cube_policy（架构：ACT (Action Chunking Transformer)，输出：连续关节动作块 (Action Chunking)）基于 Franka FR3 相关轨迹或任务环境训练/微调，可通过 Hugging Face 权重直接部署验证。	2025-11-28