diffusion_kitchen_cabinet_diagonal

hellorobotinc 在 Hugging Face 发布的机器人模型，架构为 Diffusion Policy (CNN / Transformer UNet)，参数规模 267M，训练数据包含 hellorobotinc/kitchen_cabinet_diagonal。

模型hellorobotincdiffusion_kitchen_cabinet_diagonal

模型档案汇总架构、许可、适配机型与资料来源

diffusion_kitchen_cabinet_diagonal

hellorobotinc 在 Hugging Face 发布的机器人模型，架构为 Diffusion Policy (CNN / Transformer UNet)，参数规模 267M，训练数据包含 hellorobotinc/kitchen_cabinet_diagonal。

具身模型
端侧部署

策略模型研究267M更新于 2024-08-16

Hugging Face

概述

这个模型的核心架构、动作空间设计与真机部署定位。

这是一个用于 Stretch 3 的 Diffusion Policy 模型，使用 LeRobot 训练，目标是在对角朝向配置下打开厨房柜门。模型面向 Yi-Che (Jensen) Huang 家中的厨房柜门开启场景，训练数据来自使用 stretch_ai 采集的 Dex-Teleop 示教。

训练数据集为 hellorobotinc/kitchen_cabinet_diagonal，共 50 个 episodes，训练 1000 个 epochs，使用 latest checkpoint；训练在 RTX 3090 上约 11 小时完成。模型输入包括头部 RGB、夹爪 RGB，以及 9 维关节状态观测，输出为对应的 9 维关节状态动作；数据集中包含可选的任务进度额外维度，但未训练进该模型。具体训练配置可在 config.json 和 config.yaml 中查看。

资料出处 Hugging Face hellorobotinc/diffusion_kitchen_cabinet_diagonal

关键参数与架构规格

参数量、网络主干、控制频率、显存需求及 Hugging Face Hub 统计。

参数量: 267M
Hub 下载量: 24; 出处Hugging Face
Hub 点赞: 1; 出处Hugging Face

网络架构: Diffusion Policy (CNN / Transformer UNet)
动作空间表示: 连续扩散去噪轨迹 (Diffusion Action Trajectory)
支持数据格式: SafeTensors

暂未公开或待收录：微调显存需求 · 闭环控制频率

快速部署与许可说明

开源许可证、权重拉取命令、预训练数据集与关联文章。

代码许可证

Apache-2.0

权重许可证

Apache-2.0

权重下载与策略推理参考

# 1. 从 Hugging Face Hub 下载模型权重与配置
huggingface-cli download hellorobotinc/diffusion_kitchen_cabinet_diagonal --local-dir ./checkpoints/hellorobotinc-diffusion-kitchen-cabinet-diagonal

# 2. 使用 LeRobot / Transformers 加载策略开展真机或仿真闭环推理
python -m lerobot.scripts.eval --policy.path=hellorobotinc/diffusion_kitchen_cabinet_diagonal

预训练与微调基准数据集：hellorobotinc/kitchen_cabinet_diagonal

关联机型

模型卡或论文声明在这些机器人上训练、微调或部署过；口径是作者声明，不是第三方复现。

机型关联记录 1

适配机型	实测说明与帧率表现	记录日期
Stretch机器人	模型 diffusion_kitchen_cabinet_diagonal（架构：Diffusion Policy (CNN / Transformer UNet)，输出：连续扩散去噪轨迹 (Diffusion Action Trajectory)）基于 Stretch机器人相关轨迹或任务环境训练/微调，可通过 Hugging Face 权重直接部署验证。	2024-08-16