DM05-Table30v2-UR5 (其他 · 5.8B) 架构解析、开源权重与部署指南

概述

这个模型的核心架构、动作空间设计与真机部署定位。

这是一个面向 RoboChallenge Table 30 v2 的 UR5 OpenDM 格式 BF16 checkpoint，权重文件为 model.safetensors，配置对应 generalist/ur5。模型用于 OpenDM 的 third_party/robochallenge_inference，配置文件路径为 configs/generalist/ur5.yaml，OpenDM 中的 robot_type 为 UR5。

该 checkpoint 使用 EEF relative 控制，single_arm_target=eef，相机包括 Head 和 Left wrist，平台相机映射为 cam_global 到 image_0、cam_arm 到 image_1。原生 state/action 统计为 7/7，并使用 action-only quantile norm_stats.json；默认设置包含 action_horizon=25、action_playback_target_steps=0、is_history=false 和 ur5_anchor_pitch_zero=true。

支持的 Table30 任务包括 arrange_fruits、item_classification 和 shred_paper。运行时通过 UR5_CHECKPOINT 与 UR5_NORM_STATS 指定路径；如果未设置 UR5_NORM_STATS，客户端会回退到 ${UR5_CHECKPOINT}/norm_stats.json。UR5 profile 中还指定了 action_type=leftpos、action_mode=relative、speed=0.5 和 add_state=true。

资料出处 Hugging Face Dexmal/DM05-Table30v2-UR5

关键参数与架构规格

参数量、网络主干、控制频率、显存需求及 Hugging Face Hub 统计。

参数量: 5.8B
Hub 下载量: 34; 出处Hugging Face
Hub 点赞: 0; 出处Hugging Face

网络架构: DM05ForConditionalGeneration
动作空间表示: 连续关节位置/末端位姿动作空间
支持数据格式: SafeTensors

暂未公开或待收录：微调显存需求 · 闭环控制频率

快速部署与许可说明

开源许可证、权重拉取命令、预训练数据集与关联文章。

代码许可证

gemma

权重许可证

gemma

权重下载与策略推理参考

# 1. 从 Hugging Face Hub 下载模型权重与配置
huggingface-cli download Dexmal/DM05-Table30v2-UR5 --local-dir ./checkpoints/dexmal-dm05-table30v2-ur5

# 2. 使用 LeRobot / Transformers 加载策略开展真机或仿真闭环推理
python -m lerobot.scripts.eval --policy.path=Dexmal/DM05-Table30v2-UR5

关联机型

模型卡或论文声明在这些机器人上训练、微调或部署过；口径是作者声明，不是第三方复现。

机型关联记录 1

适配机型	实测说明与帧率表现	记录日期
Universal Robots UR5e	模型 DM05-Table30v2-UR5（架构：DM05ForConditionalGeneration，输出：连续关节位置/末端位姿动作空间）基于 Universal Robots UR5e 相关轨迹或任务环境训练/微调，可通过 Hugging Face 权重直接部署验证。	2026-08-06

Universal Robots UR5euniversal-robots/ur5e14 天前

同家族模型

来源

本页事实对应的公开页面，以原文为准。

Hugging Face Dexmal/DM05-Table30v2-UR5访问 2026-10-21

DM05-Table30v2-UR5 ​

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