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JiRackUltra_1b ​

JiRackUltra_1b

CMSManhattan 在 Hugging Face 发布的机器人模型,架构为 Qwen2ForCausalLM,参数规模 1.8B。

模型CMSManhattanJiRackUltra_1b

模型档案汇总架构、许可、适配机型与资料来源

JiRackUltra_1b

CMSManhattan 在 Hugging Face 发布的机器人模型,架构为 Qwen2ForCausalLM,参数规模 1.8B。

  • 具身模型
其他研究1.8B更新于 3 天前

概述

这个模型的核心架构、动作空间设计与真机部署定位。

JiRack Ultra 1B 是面向 CPU 推理优化的约 1.5B 模型,提供可直接运行的 GGUF 量化版本,并强调可用于云端部署、RAG 中的专家模型,以及通过 ONNX JiRack Java server 作为替代服务形态。模型也面向 Ollama、Llama.cpp 和 Docker 使用,容器运行后可通过本地 7869 端口访问 JiRack UI。

架构上,模型被重构加入 BitNet 特性,支持原生 ternary / BitLinear 路径,并使用扩展 tokenizer,包含 Routing、Tool call 和 Robotics 等特殊标签。可用量化包括 Q2_K、Q3_K_M、Q4_K_M,以及全精度参考版本;README 还提供 ONNX 导出和 QAT 到 Llama.cpp GGUF TQ2_0 的文档链接。

许可方面,模型权重以 MIT License 发布,可免费使用、修改和分发;Docker 镜像、预构建 Ollama 量化和 UI 客户端被描述为单独的商业授权产品,其中 UI 客户端在随官方 JiRack Docker 容器一起运行且不单独再分发时可免费使用。

资料出处 Hugging Face CMSManhattan/JiRackUltra_1b

关键参数与架构规格

参数量、网络主干、控制频率、显存需求及 Hugging Face Hub 统计。

参数量
1.8B
Hub 下载量
891.3k
出处Hugging Face
Hub 点赞
19
出处Hugging Face
网络架构
Qwen2ForCausalLM
动作空间表示
连续关节位置/末端位姿动作空间
支持数据格式
GGUF

暂未公开或待收录:微调显存需求 · 闭环控制频率

快速部署与许可说明

开源许可证、权重拉取命令、预训练数据集与关联文章。

代码许可证

mit

权重许可证

mit

权重下载与策略推理参考

# 1. 从 Hugging Face Hub 下载模型权重与配置
huggingface-cli download CMSManhattan/JiRackUltra_1b --local-dir ./checkpoints/cmsmanhattan-jirackultra-1b

# 2. 使用 LeRobot / Transformers 加载策略开展真机或仿真闭环推理
python -m lerobot.scripts.eval --policy.path=CMSManhattan/JiRackUltra_1b

关联机型

模型卡或论文声明在这些机器人上训练、微调或部署过;口径是作者声明,不是第三方复现。

没有已核实的适配记录。

同家族模型

同一家族里的热门模型。

来源

本页事实对应的公开页面,以原文为准。

  1. Hugging Face CMSManhattan/JiRackUltra_1b访问 2026-10-27