π₀.₅ 是基于 lerobot/pi05_base 微调的机器人动作模型，用于 Haply 遥操作采集的 Franka 示范数据，预测绝对关节位置。训练数据来自 Ameyapores/franka_haply_joint_delta，包含 94 个 episode、50,861 帧、20 fps 和 1 个语言任务，选用最低 eval loss 的 1,000 step checkpoint。训练时只训练 action expert，SigLIP 和 Gemma-2B 冻结，约 300M 参数可训练。

模型动作空间为 8 维，0–6 维是 7 DoF 绝对关节位置弧度值，第 7 维是夹爪；这些是绝对目标而不是 delta。观测包含三个 224×224 RGB 相机和 8 维状态。默认 chunk_size=50、n_action_steps=50，在 20 fps 下对应 2.5 秒开环动作；推理时可降低 n_action_steps 以增强闭环控制。使用时需要先获得 gated google/paligemma-3b-pt-224 仓库访问权限并设置 HF_TOKEN。eval loss 是 held-out episodes 上的训练目标，不是任务成功率。