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外观

踩坑GitHub agilexrobotics/ugv_gazebo_sim2022-02-25

Scout 2.0仿真RViz车体不动仅轮转且静止抖动滑移 ​

Scout 2.0在Gazebo仿真中RViz车体不随轮子移动，且存在静止抖动与滑移；底层调速疑似缺陷未修复，建议换用Limo或Ranger Mini。

AI 整理
  • 机型本体
  • 仿真与训练

松灵机器人松灵 AgileX SCOUT 2.0松灵机器人松灵 AgileX RANGER MINI松灵机器人松灵 AgileX LIMO

本文由 AI 根据公开内容整理，可能有误，请以原文为准：The scout2.0 doesn't move in RVIZ（GitHub agilexrobotics/ugv_gazebo_sim #13）

状态：有绕过办法

问题 ​

运行 roslaunch scout_gazebo_sim scout_empty_world.launch 及 teleop_twist_keyboard 后，Gazebo模型正常运动，但RViz中仅车轮旋转、车体位置不更新。同时车辆存在向左轻微滑移现象，静止状态下出现上下振荡抖动。社区反馈该问题源于底层车轮调速逻辑缺陷，官方长期未正面解决。

环境 ​

机型：AgileX SCOUT 2.0；仿真环境：Gazebo + RViz；软件包：ugv_gazebo_sim (scout_gazebo_sim)；控制节点：teleop_twist_keyboard。

解决办法 ​

  1. 确认当前 Scout 2.0 仿真模型存在底层调速缺陷，官方暂无修复计划，避免在该机型上继续排查参数。
  2. 若需进行具身智能算法验证或导航仿真，直接替换为 agilex-limo 或 agilex-ranger-mini 机型，这两者在 ugv_gazebo_sim 中运动学与可视化表现正常。
  3. 如必须使用 Scout 2.0，仅可将其作为静态传感器数据采集平台，禁用底盘运动控制相关节点以规避抖动与滑移干扰。

讨论原作者：@gzc1021 等，版权归原作者所有。

来源

本页事实对应的公开页面，以原文为准。

  1. GitHub agilexrobotics/ugv_gazebo_sim #13：The scout2.0 doesn't move in RVIZ访问 2026-10-26