Mobile FR3 Duo是融合双臂操作与全向移动的物理智能系统原型。

机载传感器包括14个臂部扭矩传感器、2个激光雷达、7个相机和1个IMU。每条机械臂的可达距离为855毫米，按单臂范围记录，单位为mm。移动底座最大负载为100千克，每条机械臂最大负载为3千克。该移动平台的运行速度为1.75米/秒，速度单位采用m/s表示。该机型外形尺寸为800 x 580 x 294毫米，单位为mm。

franka_ros将libfranka集成到ROS 2 Control，并提供URDF、3D网格、RViz可视化和Gazebo仿真。该系统面向动态环境中的遥操作、数据集生成和策略执行流程。franka_ros可连接机器人与ROS 2生态，并将libfranka集成到ROS 2 Control。