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external_gripper_example
external_gripper_example
frankarobotics 在 GitHub 开源的开发工具，主要语言 Python。 This repo contains examples of using a Panda robot in combination with an external gripper.
概述
这个开发工具的核心职责、所属技术栈与硬件生态定位。
external_gripper_example是Franka Robotics开源的机械臂外设集成开发工具，采用Python作为核心开发语言，核心功能为提供Franka系列机器人搭配外部夹爪的调用演示示例，帮助开发者快速掌握外设与机械臂的协同控制逻辑，降低非标末端执行器的适配开发门槛。
该工具适配Franka Research 3、franka-fr3-duo、franka-diana-7等多款Franka商用及科研机型，属于机器人应用层（L3）开发工具，开发者可直接拉取仓库示例代码，基于Franka官方ROS/API开发栈二次修改，快速实现外部夹爪与机械臂的动作联动、力控协同等功能集成。
关键工程信息
工具分类、开发语言、GitHub 社区活跃度与环境要求。
- 工具类型
- 工具
- 所属品牌 / 组织
- 开发语言
- python
- 技术栈层级
- L3 本体 SDK 与控制
- 适配机型数
- 5 款
- 统计日期
- 2026-10-13
- 环境注意事项
- 不支持Ubuntu 20.04及更早版本，无法适配ROS 1 Noetic环境Python 3.9及以下版本存在依赖包兼容性问题，不推荐使用
快速接入与环境要求
源码克隆、构建方式、已验证系统环境与版本更新记录。
源码拉取与构建参考
git clone https://github.com/frankarobotics/external_gripper_example.git
cd external_gripper_example
# 安装 Python 依赖与开发包
pip install -e .推荐运行环境与版本 1
| 版本 / 分支 | 验证环境 | 接入说明 |
|---|---|---|
| main / 最新稳定分支 | Ubuntu 22.04 LTS + ROS 2 Humble / Python 3.10+ / Franka ROS 2 SDK 0.10.x+ | 克隆仓库后安装requirements.txt依赖，配合Franka官方控制栈运行，入口为各夹爪对应demo脚本，可自定义夹爪控制逻辑二次开发 |
适配与兼容机型
支持接入该 SDK、ROS 驱动或仿真资产的机器人本体。
同厂商与同类工具
同一厂商开源的配套仓库或同技术栈开发工具。
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本页事实对应的公开页面，以原文为准。
- GitHub frankarobotics/external_gripper_example访问 2026-10-13