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百科franka.de6 天前

Franka FR3（Franka Research 3）开发百科 ​

Franka Research 3是七轴力敏科研机械臂，具备关节扭矩感知、3 kg负载与855 mm工作半径；可通过libfranka、Desk API和ROS 2接入，并配套URDF/MJCF仿真资产。

AI 整理
  • 机型本体
  • 本体 SDK 与控制

Franka RoboticsFranka FR3

本体与算力接口 ​

Franka Research 3面向机器人与人工智能研究，属于七轴力敏机械臂。每个关节集成扭矩传感器，可估计外部接触力；资料记录自由度为7、关节力矩传感器×7、有效负载3 kg、工作半径855 mm、位置重复精度＜±0.1毫米、工作空间效率94.5%。扩展与通信侧提供libfranka开源C++接口、Desk API与ROS 2接口；libfranka可通过5种接口以1 kHz发送实时控制值。

官方 SDK 与通信协议 ​

docs 是FCI文档源码工具，语言为Python，仓库为https://github.com/frankarobotics/docs。README写明本地构建需要Python 3.10或更高版本，并安装requirements.txt依赖；构建文档使用make html。

external_gripper_example 是外部夹爪示例工具，语言为Python，仓库为https://github.com/frankarobotics/external_gripper_example。README针对Panda与Robotiq 2F-85夹爪，给出可配置pick-and-place序列；测试依赖写明libfranka == 0.5.0、franka_ros == 0.6.0、robotiq_2finger_grippers == 0.9.1、panda_moveit_config == 0.7.2。

franka_description 是仿真模型仓库，语言为Python，仓库为https://github.com/frankarobotics/franka_description。README说明其提供Franka机器人3D模型、机器人参数与URDF生成能力，先决条件为Docker；可通过`./scripts/create_urdf.sh`生成URDF，`robot_model`可选值包含`fr3`。

franka_ros 是Franka科研机器人ROS集成框架，语言为C++，仓库为https://github.com/frankarobotics/franka_ros。README说明需参考Franka Control Interface文档获取更多信息，所有包采用Apache 2.0许可证。

franka_ros2_teleop 是ROS 2力敏遥操作工具，语言为C++，仓库为https://github.com/frankarobotics/franka_ros2_teleop。README写明示例使用一台FR3作为leader、一台FR3作为follower，至少需要两台带FCI功能的Franka FR3；启动前需在配置中填写机器人IP并确保本地网络可达、处于FCI Mode。

franka_ros2 是Franka科研机器人ROS 2集成框架，语言为C++，仓库为https://github.com/frankarobotics/franka_ros2。README说明它将`libfranka`集成到ROS 2框架，提供Dockerfile与docker-compose.yml，并推荐多数用户使用Docker；同时注明不正式支持Windows，且项目处于快速开发中。

ROS 2 与仿真资产 ​

FR3配套franka_description资产：URDF xacro位于https://github.com/frankaemika/franka_description/blob/main/robots/fr3/fr3.urdf.xacro，MJCF位于https://github.com/google-deepmind/mujoco_menagerie/blob/main/franka_fr3/fr3.xml，资料标注支持MuJoCo与ROS 2。机型卡还说明franka_ros可接入ROS 2生态，支持RViz可视化和Gazebo仿真；franka_description包含URDF模型与3D网格，可用于Gazebo仿真。

推荐上手顺序 ​

  1. 先阅读docs中的FCI文档，明确libfranka、Desk API与ROS 2接口的角色。
  2. 需要模型与仿真时，从franka_description生成或加载fr3 URDF，并结合ROS 2、RViz、Gazebo或MuJoCo资产验证场景。
  3. 进入真机控制前，再选择franka_ros2或franka_ros接入控制链路。
  4. 若目标是双臂力反馈遥操作，再参考franka_ros2_teleop配置两台带FCI的FR3。

来源 ​

本页由站内机型卡、官方 SDK README 与已验证记录整理而成；命令与版本以仓库当前 README 为准。

来源

本页事实对应的公开页面，以原文为准。

  1. Franka Research 3 官方产品页访问 2026-10-22
  2. MuJoCo Menagerie FR3访问 2026-10-22