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frankarobotics 在 GitHub 开源的仿真器，主要语言 Python。 Official models of Franka Robotics GmbH robots

SDK frankafrankarobotics-franka-description

开发工具档案怎么用、适配哪些机型、哪些环境验证过

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frankarobotics 在 GitHub 开源的仿真器，主要语言 Python。 Official models of Franka Robotics GmbH robots

本体 SDK 与控制
仿真与训练

仿真器Franka Roboticspython更新于 2 个月前

品牌官网 GitHub

概述

这个开发工具的核心职责、所属技术栈与硬件生态定位。

franka_description是Franka Robotics在GitHub开源的仿真工具，核心开发语言为Python，内置该品牌官方机器人模型，可提供高保真的机器人运动学、动力学仿真支撑。目前该工具适配L3、L5两个层级，支持franka-research-3、franka-fr3-duo、franka-mobile-fr3-duo三款科研机型，能为机器人算法验证、运动规划测试等研发场景提供可靠的仿真环境，降低实机调试的风险与成本。

资料出处 GitHub frankarobotics/franka_description

关键工程信息

工具分类、开发语言、GitHub 社区活跃度与环境要求。

GitHub Star: ★ 151
GitHub Fork: 81

工具类型: 仿真器
所属品牌 / 组织: Franka Robotics
开发语言: python
技术栈层级: L3 本体 SDK 与控制 · L5 仿真与训练
适配机型数: 3 款
统计日期: 2026-10-13
环境注意事项: 不支持Ubuntu 20.04及以下系统搭配ROS 1 Noetic环境Python 3.8及以下版本运行时会出现xacro解析依赖缺失问题

快速接入与环境要求

源码克隆、构建方式、已验证系统环境与版本更新记录。

源码拉取与构建参考

git clone https://github.com/frankarobotics/franka_description.git
cd franka_description
# 安装 Python 依赖与开发包
pip install -e .

版本 / 分支	验证环境	接入说明
main / 最新稳定分支	Ubuntu 22.04 LTS + ROS 2 Humble / Python 3.10+	克隆仓库后将路径添加到ROS_PACKAGE_PATH，可通过xacro加载对应机器人URDF模型，支持Gazebo等仿真器调用