franka_spacemouse (工具) 开源仓库、支持机型与开发文档

概述

这个开发工具的核心职责、所属技术栈与硬件生态定位。

franka_spacemouse是Franka Robotics官方开源的遥操作开发工具，核心开发语言为Python，主要提供SpaceMouse空间鼠标与Franka机器人的交互控制逻辑、运动指令转换、状态反馈同步三大核心功能模块，旨在降低机器人遥操作场景的开发门槛。

该工具专为Franka Research 3协作机器人适配，覆盖L3设备交互、L6应用部署两个技术栈层级，开发者可通过pip安装依赖后接入SpaceMouse硬件，调用封装好的接口快速实现6自由度实时遥操作，也可基于源码二次扩展适配自定义遥操作逻辑。

工具分类、开发语言、GitHub 社区活跃度与环境要求。

工具类型: 工具
所属品牌 / 组织: Franka Robotics
开发语言: python
技术栈层级: L3 本体 SDK 与控制 · L6 数据与采集
适配机型数: 1 款
统计日期: 2026-10-13
环境注意事项: 暂不支持Windows系统，底层空间鼠标驱动仅适配Linux环境不兼容Franka Emika Panda等前代机器人，仅适配FR3机型

源码克隆、构建方式、已验证系统环境与版本更新记录。

git clone https://github.com/frankarobotics/franka_spacemouse.git
cd franka_spacemouse
# 安装 Python 依赖与开发包
pip install -e .

版本 / 分支	验证环境	接入说明
main / 最新稳定分支	Ubuntu 22.04 LTS + Python 3.10+ + Libspacemouse 1.6+ + libfranka >= 0.13.0	通过pip安装libspacemouse等依赖，连接SpaceMouse硬件与FR3机器人，运行示例脚本即可启动遥操作，支持二次扩展自定义控制逻辑。