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百科Franka Robotics6 天前

Mobile FR3 Duo 开发百科 ​

Mobile FR3 Duo融合双FR3机械臂、全向移动底座与多传感器，面向动态环境中的遥操作、数据集生成和策略执行，可接入ROS 2与FCI控制生态。

AI 整理
  • 机型本体
  • 本体 SDK 与控制

Franka RoboticsMobile FR3 Duo

本体与算力接口 ​

Mobile FR3 Duo是融合双臂操作与全向移动的物理智能系统原型。机载传感器包括14个臂部扭矩传感器、2个激光雷达、7个相机和1个IMU；每条机械臂可达距离855 mm、最大负载3 kg，移动底座最大负载100 kg，运行速度1.75 m/s。外形尺寸为800 x 580 x 294 mm。扩展与通信覆盖Ethernet、USB、Franka Control Interface (FCI)、Wi-Fi、蓝牙。

官方 SDK 与通信协议 ​

external_gripper_example 是Python工具，演示Panda经franka_ros结合外部夹爪运行可配置pick-and-place；README列出libfranka == 0.5.0、franka_ros == 0.6.0等依赖，并说明夹爪经USB连接控制PC。

franka_description 是Python仿真/描述仓库，提供Franka模型、3D模型、机器人参数与URDF生成；README要求Docker，并支持mobile_fr3_duo_v0_2作为URDF生成与ROS2可视化的机器人类型。

franka_ros2_teleop 是C++ ROS 2遥操作工具，演示以一台FR3作为输入设备遥操作另一台FR3；README说明至少需要两台带FCI功能的Franka FR3，并提供fr3_duo_teleop_config.yaml用于FR3 Duo或Mobile FR3 Duo。

franka_simulation 提供Isaac Sim 6 USD资产发布包；README列出mobile_fr3_duo_v0_2-isaacsim6.tar.gz，支持运行时为Isaac Sim 6.0.0-rc.59。

icra18-fci-tutorial 是C++示例工具，展示Panda经franka_ros执行碰撞行为、MoveIt!位姿、控制器和夹爪动作序列；README要求libfranka >= 0.5.0、franka_ros >= 0.6.0。

the_reference_platform 是C++教程代码，README说明Franka平台的三类编程接口：Desk、RIDE与FCI，其中FCI是1 kHz低层力矩和位置控制接口。

ROS 2 与仿真资产 ​

机型卡说明，franka_ros将libfranka集成到ROS 2 Control，并提供URDF、3D网格、RViz可视化和Gazebo仿真，可连接机器人与ROS 2生态。官方franka_description仓库包含Mobile FR3 Duo v0.2 xacro，URDF地址为robots/mobile_fr3_duo_v0_2/mobile_fr3_duo_v0_2.urdf.xacro，支持ROS 2加载。franka_simulation还提供Mobile dual-arm FR3的Isaac Sim 6 USD资产。

推荐上手顺序 ​

  1. 先按机型卡确认本体负载、速度、传感器和FCI、Ethernet、USB等连接条件。
  2. 使用franka_description加载mobile_fr3_duo_v0_2 URDF，并通过ROS2/RViz完成模型可视化。
  3. 若需要仿真，使用franka_simulation中的mobile_fr3_duo_v0_2-isaacsim6.tar.gz资产。
  4. 做遥操作时，按franka_ros2_teleop README配置机器人IP，确保本地网络可达且机器人处于FCI Mode。

来源 ​

本页由站内机型卡、官方 SDK README 与已验证记录整理而成；命令与版本以仓库当前 README 为准。

来源

本页事实对应的公开页面，以原文为准。

  1. Franka Robotics：Franka Robotics 产品页访问 2026-10-22
  2. Franka Mobile FR3 Duo URDF访问 2026-10-22