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FR3 Duo 开发百科：双臂 Franka 原型机的 ROS 2、FCI 与仿真入口

FR3 Duo 是 Franka Robotics 的双臂原型研究系统，单臂 855 毫米可达、3 千克负载，配头部与腕部视觉及 14 个力矩传感器，面向遥操作、数据采集与物理 AI 研究。

AI 整理

机型本体
本体 SDK 与控制

本体与接口

FR3 Duo 采用双臂构型，产品状态为原型机。视觉配置覆盖头部摄像头和两个腕部摄像头；每只机械臂可达距离为 855 毫米、负载为 3 千克，系统配备 14 个力矩传感器。扩展与通信侧包括 Franka Control Interface（FCI）、libfranka 开源 C++ 接口、机械连接点和电气连接点；可挂载操纵执行器与视觉传感器。

官方 SDK 与通信协议

frankarobotics-docs：FCI 文档源，Python，仓库 https://github.com/frankarobotics/docs。README 写明本地构建需要 Python 3.10 或更高版本，并安装 requirements.txt 依赖，可用 make html 生成文档。
frankarobotics-franka-ros：Franka 研究机器人的 ROS 集成，C++，仓库 https://github.com/frankarobotics/franka_ros。README 指向 FCI 文档，SDK 卡标注可在 ROS 工作空间中用 colcon build 编译。
frankarobotics-franka-ros2：ROS 2 集成 libfranka，C++，仓库 https://github.com/frankarobotics/franka_ros2。README 写明不正式支持 Windows，推荐 Docker；本地安装段写明基于 ROS 2 jazzy，并提供 dummy hardware 测试启动示例。

官方工具与示例

frankarobotics-franka-ros2-teleop：ROS 2 力敏遥操作示例，C++，仓库 https://github.com/frankarobotics/franka_ros2_teleop。README 要求至少两台带 FCI 的 Franka FR3，并提供 config/fr3_duo_teleop_config.yaml 用于 FR3 Duo。
frankarobotics-external-gripper-example：Panda 搭配外部夹爪示例，Python，仓库 https://github.com/frankarobotics/external_gripper_example。README 场景为 Robotiq 2F-85，列出 libfranka、franka_ros、robotiq_2finger_grippers、panda_moveit_config 的测试版本，并支持可配置 pick-and-place 序列。

ROS 2 与仿真资产

FR3 Duo 的仿真资产来自 frankarobotics-franka-description，仓库为 https://github.com/frankarobotics/franka_description。机型卡给出官方 fr3_duo.urdf.xacro，仿真器标注为 ROS 2；README 写明该仓库提供 Franka Robotics 机型的三维模型、机器人参数与 URDF 创建能力，create_urdf.py 接受 fr3_duo，并提供 ROS 2 / RViz 可视化脚本。

来源

本页由站内机型卡、官方 SDK README 与已验证记录整理而成；命令与版本以仓库当前 README 为准。

来源

本页事实对应的公开页面，以原文为准。

Franka Robotics：Franka Robotics 产品页访问 2026-10-22
Franka FR3 Duo URDF访问 2026-10-22

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官方工具与示例 ​

ROS 2 与仿真资产 ​

推荐上手顺序 ​

来源 ​

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官方 SDK 与通信协议

官方工具与示例

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