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百科Franka Robotics6 天前

Tactile Mobile Robot 开发百科 ​

Tactile Mobile Robot 是面向遥操作、移动操作与物理 AI 研究的 Franka 移动参考平台，提供 ROS 2 描述资产，并可结合 FCI、Desk/RIDE 与示例开展控制开发。

AI 整理
  • 机型本体
  • 本体 SDK 与控制

Franka RoboticsTactile Mobile Robot

本体与算力接口 ​

Tactile Mobile Robot 采用移动机器人形态，移动平台机身尺寸为 800×580×294 毫米，有效载荷 100 千克，移动速度 1.75 米/秒，在 460 W 条件下运行时间为 8 小时。传感器包括激光雷达、视觉相机、触觉传感器与 IMU；材料中写明内置 2 个激光雷达、4 个摄像头和 1 个惯性测量单元。扩展接口为 Franka Control Interface（FCI），可挂载 Franka Research 3 与 FR3 Duo setups。

官方 SDK 与通信协议 ​

external_gripper_example：Python 工具，仓库 https://github.com/frankarobotics/external_gripper_example，README 用 Panda、franka_ros 与外部 Robotiq 2F-85 夹爪演示可配置 pick-and-place，列出依赖 libfranka 0.5.0、franka_ros 0.6.0、robotiq_2finger_grippers 0.9.1、panda_moveit_config 0.7.2。

icra18-fci-tutorial：C++ 工具，仓库 https://github.com/frankarobotics/icra18-fci-tutorial，提供基于 franka_ros 的动作序列示例、Cartesian impedance controller 与力控示例；README Quickstart 要求 libfranka >= 0.5.0、franka_ros >= 0.6.0。

the_reference_platform：C++ 教程仓库 https://github.com/frankarobotics/the_reference_platform，围绕 Franka Emika AIR 平台介绍 Desk、RIDE、FCI 三类编程接口；README 写明 FCI 是 1 kHz 低层 torque 与 position control interface，并通过 UDP 直接连接实时机器人控制。

ROS 2 与仿真资产 ​

该机型的仿真描述来自官方 franka_description，其中名为 tmrv0_2 的 xacro 对应 Tactile Mobile Robot。URDF/Xacro 地址为 https://github.com/frankaemika/franka_description/blob/main/robots/tmrv0_2/tmrv0_2.urdf.xacro，仓库为 https://github.com/frankaemika/franka_description。材料写明 franka_ros 将 libfranka 集成到 ROS 2 Control，并提供 URDF 模型、RViz 可视化和 Gazebo 仿真；simulators 字段标注支持 ROS 2。

推荐上手顺序 ​

  1. 先按机型卡核对平台尺寸、载荷、速度、续航，以及激光雷达、相机、触觉传感器与 IMU 配置。
  2. 使用 franka_description 中的 tmrv0_2 xacro 建立 ROS 2 描述、RViz 可视化与 Gazebo 仿真链路。
  3. 根据任务层级选择 Desk、RIDE 或 FCI；低层控制开发优先阅读 the_reference_platform。
  4. 需要 Panda 动作序列、MoveIt! 或夹爪示例时，再参考 icra18-fci-tutorial 与 external_gripper_example。

来源 ​

本页由站内机型卡、官方 SDK README 与已验证记录整理而成；命令与版本以仓库当前 README 为准。

来源

本页事实对应的公开页面，以原文为准。

  1. Franka Robotics：Franka Robotics 产品页访问 2026-10-22
  2. Franka TMR URDF访问 2026-10-22